Japan ArduCopter Group

はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter 　V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。

先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…

Comments

Jiro Hattori March 23, 2013 at 5:55am

センサ-が各positionで、ちゃんと安定させる（少し時間を置く）と変わりそうな感じがします。タイムラグじゃないかと。。　ところで、ArduCopter2.9.1が出て時間が経っていますが、2.9.2になりそうなupdate版がここにありますね。　
Masafumi Miwa March 23, 2013 at 5:01am

Arducopter2.9.1の設定ですが、

Xbeeを使ってPCと接続した状態で、加速度計の較正を行うと、

正常終了の表示がでても、ピッチが10度ダウンとなりました。

機体を回転させても、応答はよいのですが、このオフセットがのこりました。

USBで接続して較正したところ、一発で水平がでました。

なんかあるんでしょうね？
Masafumi Miwa March 13, 2013 at 5:59pm

卒論、修論、学会発表と一通りイベントが終わったので、

新しい実験とか機体作成とか、

使いこなせていないOpticalFlowとか、

やっと再開できそうです。

PX4-OptoFlowも、APM2.ｘでつかいたいなあ。

PX4のほうは、まだいまいちいじり方がわかりませんね。
Sho Murakoshi March 13, 2013 at 4:09pm

昨日、須田町のフタバさんを見てきました。Droneとしてのコーナーはありませんでしたが、USと比べるとHardwareで細かいところに気配りしたものがいろいろあって、さすが日本と思いました。enRoute本社に近くいってみようかと思います。
Masafumi Miwa March 13, 2013 at 12:00am

enRouteもRapid工房ももってます。

組立調整のし易さを考えると、enRouteですね。
Jiro Hattori March 12, 2013 at 7:51pm

RandyさんのJapanDronesは別格として機体等のHardware は、 enRoute さんしか無いでしょう。　その他には、購入等のコンタクトはゼロですが、Rapid 工房さんも面白いかも？　それ以外のShopさんは、海外通販との差を見極めながら、利用させていただいています。
Sho Murakoshi March 12, 2013 at 6:56pm

先日、日本に帰国しました。都内でDroneに強いショップを覗きに行こうかと思います。ご教授いただければ幸いです。
Jiro Hattori March 4, 2013 at 3:25am

SparkFun のAVCは、毎年楽しそうですね。　さすがに同行できませんが、Enjoy!　BTW, Randy さんは、competitionに参加するんですか？
Developer

Randy March 4, 2013 at 1:23am

今年SparkFunのAVCに行くと思います。Boulder州Coloradoで結構遠いですがDIYDronesの人たちに会うために毎年行きます。エベントは6月8日で私6月6日出発、10日帰ります(着陸は11日）。アマチュアのエベントでそんなにお勧めできませんですがもし誰か一緒に生きたいなら連絡してください。
KAZUFUMI SUZUKI February 27, 2013 at 7:51pm

XBEEをAPMに接続したので写真をUPします。

接続速度は57600です。

最初にX-CTUで両方設定しました。

115200は試しましたがつながりません。たぶんAPM側が57600デフォルトなのでしょう。

ArduinoでConfig設定変えればできると思います。

機体側接続は３DRのテレメトリ接続端子６PINでOKです。

APMPLANNERからの接続は通常通りポートを選んで接続できました。

なおAPMPLANNERから３DRの接続設定は使えないようで、「COMMANDモードに入れない！」とエラーが出ました。

XBEE接続後、普通にポート選んで接続でOKです。