日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
Read more…
Comments
先日はJapanDronesのRandyのところにお邪魔してAPM勉強会いたしました。
2.9.2はいいですね。
enRouteではAPM搭載の機体の開発に力を入れていきます。
Shoです。
ご存知の方もいらっしゃるかと思いますが、3DRの記事を見つけましたのでURL記します。
http://wired.jp/2013/03/25/3d-robotics-interview/
おお、そうでしたか。
宇宙教育センターは僕が徳大にもどってからできた部署ですね。
和大側でUAVやる教員、おられます？
尾久土先生ではないだろうし・・・
> Miwaさん
まさにその和歌山大学宇宙教育センターと共同でUAV開発を行なっています．
今回のフライトテストもモデルロケットの打上げ実験と同時に行われました．
加太の実験場はよいところですね。
和歌山大学もモデルロケットの実験してますね。
高いところだと、上昇・下降しているのかどうか、が判りにくいし、
上下の運動と前後の運動もわかりにくくなりますね。
こればっかりは、慣れるしかないでしょうね。
シンプルモードだと、だいぶ楽ですね。
自作のシングルロータもシンプルと同じ機能を組み込んでいるんですが、
むちゃくちゃ楽です。
楽すぎて、通常の操縦での対面が怖くなるくらい。
> SUZUKIさん
確かにSimpleModeだとなんとか操縦は可能ですね．
厳しいのは高さによる恐怖心や距離感がなくなってくることによる部分も大きいので，もっと操縦が上達すればマニュアルでもいけるかもしれません．
>経験上50m以上は機体の方向や傾きがわからなくなってマニュアルは厳しくなりますね．
シンプルモードにすると戻る可能性がありますね？
機体の方向は関係なく、最初に電源を入れた向きにエレベータとエルロンが反応します。
> Hattoriさん
ここはあくまでもモデルロケットの実験が行えるよう，ある程度の高度まで飛行する許可をとっているだけで，確かに種子島や内之浦みたいに宇宙まで飛ばすことはできません．
それでもUAVには十分過ぎる高度ですが．
飛行は離陸から着陸までAutoModeで行なっています．
経験上50m以上は機体の方向や傾きがわからなくなってマニュアルは厳しくなりますね．
国内でロケットを飛ばせるのは、２箇所しかないと聞いたような。。
これは、自律飛行でしょうか？
昨日，私の仲間が和歌山県の加太 (Kada, Wakayama) にあるコスモパーク加太
http://www.wakayama-u.ac.jp/ifes/kada/
でフライトテストを行ってきました．
今回はせっかく広くて高度制限に余裕のある場所だったので，高高度飛行実験を行いました．
Ver.2.9.1でaccelを使ったAltHold, Landも行なっています．
地上カメラ
https://www.youtube.com/watch?v=R0LXt3BAqiI
オンボードカメラ（容量切れで途中まで）
https://www.youtube.com/watch?v=dHJSQNbw44U
Logは現在解析中ですが，高度126mまで上昇することができました．
次はもっとパワーのある機体で200m, 300mを目指して行きたいと思います．
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