Japan ArduCopter Group

はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter 　V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。

先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…

Comments

KAZUFUMI SUZUKI September 22, 2013 at 3:08am

ミッション成功おめでとうございます。

LOGファイルに飛行記録がありますのでGOOGLE　EARTHで見るとちゃんと３D表示で飛行姿勢なども見れるので楽しいですよ。

ご存知でしたらごめんなさい。
majyeo September 21, 2013 at 9:45pm

成功しました、ミッション飛行に。

Mr Randyの動画を参考に、屋外での見えにくい液晶画面に苦労しながら、高度６メートル、秒速50cm、飛行距離３０m、最後指令はRTLで無事ご帰還です。行って帰って来る一筆飛行ですが嬉しいもんですね。

今度はもう少し複雑なミッションを実行させてみます。
Developer

Randy September 21, 2013 at 6:32am

Maiye-san,

APM2.xの下に電線が有ればCompassに妨害する可能性が高い。その妨害がひどいならLoiterモードでコプターが回る。CompassMotで治るかもしれませんがExternalCompassを使うとその問題は絶対有りません。
majyeo September 20, 2013 at 8:46pm

疑問です。APM2.6用の　ExternalCompass　をAPM2.5装着するとどのような利点があるのでしょうか？何がどう改善さるのですか？どなたかご教授ください。
Developer

Randy September 19, 2013 at 4:43am

APM2.5とExternalCompassを使うためにAPM2.5のトレースを一つ切らなければなりません。説明は下のビデオに有ります。

CompassMotのビデオはこちらです。
majyeo September 17, 2013 at 5:55pm

深呼吸して、気持ちを落ち着かせ、再度組み直してテスト飛行。スタビでの飛行は「こんなもんかなぁ」と言うところまできました。

で、前回挫折したロイモードでの飛行テストに。おお、何かいい感じだぞ！嬉しい。

しかし、バッテリー切れで突然墜落。幸い壊れることなく済みましたが、OSDに映し出されていましたが見落としました。

そこで質問ですが、例えば、バッテリー残量10.5vになったら強制的帰還すると言った設定はありますか？
Masafumi Miwa September 16, 2013 at 5:45pm

今日は私がSICEでhumanoid RobotでのQuadCoper操縦の話をしてきます。
hinoki September 14, 2013 at 7:35am

MoonGeldeの使用で、振動が小さくなり問題が改善しました。

貴重なアドバイスをありがとうございました！
Masafumi Miwa September 13, 2013 at 6:31am

Suzukiさん、ありがとうございます。

デジカメ撮影ですが、そこそこですね。

そろそろデジタルビデオがほしいところです。
KAZUFUMI SUZUKI September 13, 2013 at 3:55am

Miwaさん　画像めっちゃきれいですね？