日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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Comments
Randyさん：
すでにAPM2.6にしてしまったので、ちょっと確認はできないです。
余裕があったらやってみます。
Bicopterの件、植村君と相談しました。
植村くんからも返事がいくとおもいますが、OKです！
よろしくお願いします。
ソースコードはどう送ればよいですか？
サーボを抜いてもフリーズしますか？フリーズしないならパワーの問題だと思います。
ところでそのBiCopterのソフトをMasterに入れたいですが。無理ですか？
Traditionalヘリ、なかなか難しいです。
Arducopter3.1.3をAPM2.5にいれてます。
Acroモードの調整途中で気が付いたのですが、
メインロータのピッチが一番上まで行くとAPMがフリーズしました。
現在は、APMを2.6に変えて、おなじパラメータでもフリーズしなくなりました。
つかっていたAPM2.5はコンパスもなんだか怪しい気がしますが。
今日もシングルロータの調整をやってみたところ、
１．コンパス キャリブレーションの結果が非常に小さい。
２．エルロンはちゃんとＣＨ1に追従する。
３．エレベータはＣＨ２にだんだんと追従しなくなる。どんどんバックになり、
エレベータが効かなくなる
４．トリムの量が非常に多い。
と、困った状態です。
とくに、エレベータが時間とともに効きにくくなっています。
あすはＡＰＭを変えて試してみます。
今日のログの一部です。
今日は雨なので飛ばせなかったですが、
室内でシングルロータヘリの動作確認をしました。
Armしてから10秒程度は、Alt_HoldやLoiter入れたらピッチが下がりますね。
その後だと、中立になって、機体の上下に反応しました。
大体あってそうですね。
ただ、Stabilize->Alt_Hold>Loiterとモードを設定したのですが、
Loiterに素早く入れると、うまくモードが切り替わらないようです。
いったんAlt_Holdに入れてからだと、うまく動作しました。
あとは、コンパスがあやしい。これは外でないとわからないですね。
明日が楽しみです。
nob様：
三輪です。ご連絡、ありがとうございます。
英語の過去ログをよんでいたのですが、
>最初にRadio Calibration と Heli SetupのSwash Travelで最大・最少ピッチを
>設定し、（これがAlt_HldやLoiterで使うピッチの範囲です）、
この部分がよくわかっていませんでした。
ありがとうございます。
後はアームして動作を確認してみます。
これかな？
http://diydrones.com/forum/topics/apm2-5-3-1-servo-twitch?commentId...
Arducopter3.1.3でシングルロータヘリの最調整をはじめました。
StabilzeモードとAcroモードではコレクティブピッチの設定ができたのですが、
5ｃｈをAlt＿Holｄにいれたところ、ロータピッチは最低位置になり、動作しなくなりました。
なにか、設定作業で気を付けることはありますでしょうか？
ジャイロモーメントでピッチかあ。
宙返りは無理ですね。
>Imamura先生
他のTricopter Kitと比べるとリンクではなくギアでサーボの動きを伝達
してるんで強度的にもよさそうです．
GaryGessさんの論文のBicopterはロータをRoll方向にTiltさせることで
ジャイロ効果によるPitch周りのモーメントを発生させているみたいですね．
Pitchモーメントが機体重心位置に依存しないってのが利点で合ってますかね．
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