日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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強風の日にLoiter modeのテストをしてみました。
こんな日は、マニュアル操作では風の強弱で機体が上下しなかなか一定高度でホバリングは難しいですが、強風でもかなり位置・高度を維持しています。
動画は、最初loiter関係のPIDが
P=0.5
I=0.9
D=0.0
ですが、かなりハンチングというかワグというかゲインが全体的に高すぎるようです。
後半は、
P=0.2
I=0.5
D=0.0
の場合です。
http://youtu.be/vJeeX927t90
この日は非常に満足だったのですが、次の日微風で同じことを行うと、またハンチングのような現象が出ました。今度はゲインが不足しているようです。
ヘリのジャイロのようにコンディション切り替えがあると設定も楽だし、風の強弱やモード毎に設定値を切り替えできるので使い勝手が良いのですが、コンディション切り替えのバージョンアップはないのでしょうか?
APM3.2 Dev を、Pixhawk Quad にuploadして、少し試しました。
HKのMultiStar45AにSimonkだったりするので、原因不明ですが、飛び方が、Aggressive ですね。Futaba T10J-R3008SBも搭載しているので、恐る恐る試験飛行に、入ろうとしています。 このAggressiveさの原因が、EKFだったら凄いです。
Randyさん：
SDXの調整、今日もやってみました。
APMを2.5から2.6に変えたのですが、エレベータが効かないことはなくなったようです。
StabilizeモードでSaveTrimによってだいぶトリムを入れたところ、ピッチ方向はよくなりましが、ロール方向はまだうまくいっていません。
地上においた時のHUDはこんな感じです。
Stabilizeモードで操縦しているときのスティックの値、つまりは目標姿勢の角度としてトリムをあたえているとおもいます。
APMなしのシングルロータヘリのように、サーボモータのニュートラルを動かすトリムは、別の方法で設定になりますか？
あと、ひょっとすると、飛行中にIMUで計測した姿勢角度がドリフトしているかもしれません。一旦うまく調整できたともって着陸後にSaveTrimしたあと、とばしてみるとまだまだトリムが足りないことがありました。
あと、離陸時にえらくヨー軸で回転します。
Randyさん：
すでにAPM2.6にしてしまったので、ちょっと確認はできないです。
余裕があったらやってみます。
Bicopterの件、植村君と相談しました。
植村くんからも返事がいくとおもいますが、OKです！
よろしくお願いします。
ソースコードはどう送ればよいですか？
サーボを抜いてもフリーズしますか？フリーズしないならパワーの問題だと思います。
ところでそのBiCopterのソフトをMasterに入れたいですが。無理ですか？
Traditionalヘリ、なかなか難しいです。
Arducopter3.1.3をAPM2.5にいれてます。
Acroモードの調整途中で気が付いたのですが、
メインロータのピッチが一番上まで行くとAPMがフリーズしました。
現在は、APMを2.6に変えて、おなじパラメータでもフリーズしなくなりました。
つかっていたAPM2.5はコンパスもなんだか怪しい気がしますが。
こんにちは！！
最近DIYdronesを見つけてアカウントを作りました。
日本のコミュニティをみつけたので、参加させていただきました。
皆様、色々と教えてください！！！
よろしくおねがいします！
今日もシングルロータの調整をやってみたところ、
１．コンパス キャリブレーションの結果が非常に小さい。
２．エルロンはちゃんとＣＨ1に追従する。
３．エレベータはＣＨ２にだんだんと追従しなくなる。どんどんバックになり、
エレベータが効かなくなる
４．トリムの量が非常に多い。
と、困った状態です。
とくに、エレベータが時間とともに効きにくくなっています。
あすはＡＰＭを変えて試してみます。
今日のログの一部です。
今日は雨なので飛ばせなかったですが、
室内でシングルロータヘリの動作確認をしました。
Armしてから10秒程度は、Alt_HoldやLoiter入れたらピッチが下がりますね。
その後だと、中立になって、機体の上下に反応しました。
大体あってそうですね。
ただ、Stabilize->Alt_Hold>Loiterとモードを設定したのですが、
Loiterに素早く入れると、うまくモードが切り替わらないようです。
いったんAlt_Holdに入れてからだと、うまく動作しました。
あとは、コンパスがあやしい。これは外でないとわからないですね。
明日が楽しみです。
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