Comments

• Masafumi Miwa July 1, 2014 at 3:52pm

  いえいえ。

  タスクで書いているので、いろいろタイミングが飛び交っていて難しいですが、

  研究で使用している自作フライトコントローラとほぼ同じ思想でつくられていて、

  なんだか安心しています(^^;

  定期的にタスクで自己位置をGPSで測定して記録し、その時にGPSの速度も記録しているようです。

  んで、Loiternのタスクの中で記録された位置をつかったり、GPSの状況におうじて、

  速度は加速度センサの積分を使ったり、GPSの速度で補正しているみたいです。

  AutoのTakeOffとか、Landingのあたりも大体わかってきました。
• Kentaro Fukuda July 1, 2014 at 3:03pm

  3.1.5のソースは読んだことありませんでした、すいません。

  3.1.2の頃ですが、
  GPSに関しては自機位置算出時に使っているだけでLoiter等では使わないという思想かと思っていましたが
  3.1.5では変わっているかもしれません。
• Masafumi Miwa July 1, 2014 at 8:30am

  3.1.5のソースだと、GPSの位置や速度も補正につかっているような？
• Kentaro Fukuda July 1, 2014 at 6:03am

  3drのサイトつながりませんね・・・。

  ArduCopterのLoiterでしたら、
  GPSの位置は現在位置の補正に使っていて速度は使っていなかったと思います。
  プロポ操作は目標速度の補正項として入ります。
  3.1.0の頃のCopterです。Copterじゃなかったらすいません。
• Masafumi Miwa June 30, 2014 at 11:12pm

  いや、よく読んでみたら、

  目標地点である_target.x,_target.yはパイロットの入力から計算した_target_vel.x,_target_vel.yで変化し、現在位置との誤差をだして計算してるから、

  GPSの位置とか速度は使ったうえでの制御ですね。

  毎回、現在位置に対する相対目標値をあたえることになるのか。

  速度制御でないとしんどいですね。
• Masafumi Miwa June 30, 2014 at 9:43pm

  Loiterでのエルロン・エレベータ操作についてソースコードをよんだのですが、

  舵を目標速度によみかえて、

  目標速度を実現するであろう目標角度に変換して、

  それを実現するための角速度に変換し、

  機体を傾けているようです。

  問題は、GPSからの速度とか位置は使っていないらしいこと。

  Autoの方も調べてみます。
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  Jiro Hattori June 30, 2014 at 3:10pm

  Pixhawk 禁輸解除みたいですね。　急いで、Get！

  Export Control Classification Number: 9A012

  http://store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk
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  Tomoyuki Izu June 29, 2014 at 7:14am

  開催条件は、空いている日という程度です。夜１２時までOKですし駐車スペースけっこうあります。
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  Jiro Hattori June 28, 2014 at 10:11pm

  That is great. なんと、Japan ArduCopter Group のメンバーは、ちょうど100人なんですね。　是非、”Japan ArduCopter@ enRoute” 開催しましょう。　希望の日程（複数）や希望・提案等をHattoriまで、Send Message からメールください。　その際、Personal mail address を、お知らせください。 Izuさん、開催条件等を、お知らせください。
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  Jiro Hattori June 28, 2014 at 10:08pm

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