日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます！（英語ももちろんOK）
A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!
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はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
Read more…先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…
Read more…初めまして，お世話になります．プロポ→受信機→Arducopter→マイコンという風に指令値を送りたいのですが，Arducopterとマイコン間のUDP通信がうまく行きません．Arducopterのハード：navio+マイコン：STM32 Cortex-M4UDP通信は有線，無線両方行いたいNavio+(Raspberry Pi)のターミナル上でArdupilotとは別にUDP通信プログラムを動かした所，うまくいくのでArducopterにUDP通信プログラムを組み込んでみたのですがうまく動きません．また，ArducopterにはMAVLinkという通信ライブラリがありますがこれはパソコンやスマホ等の地上局との通信をサポートするもので，マイコンとの通信には使えないのでしょうか？どなたかArducopterのUDP通信について詳しい方がいましたらご教授お願いします
Read more…姿勢のピッチ角について質問があります．単発プロペラの固定翼機で垂直ホバリングを行いたいのですがピッチ角がMissionPlannerでは-90～90度で表示されています．これを0～360度に変更したいのですがどのようにすればいいでしょうか．よろしくお願いします．<備考>現在,フライトコントローラにはAPM2.6を使用しています．
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Comments
早速、有り難うございます。
30日に宮城県で行政の方とお話しする機会があるので、そのときに特区での携帯電話電波の利用を話してみたいと思います。ご存じの様に宮城や山形ではドローン特区が申請済みで、長距離での飛行実験が可能な様です。
ですが、山間部での長距離飛行はテレメトリーをどうしようと考えているのか、わかりません。
まさか山頂から見通し距離で飛行というわけにはいかないと思うので、携帯電話網の流用は必須だと思います。
ドコモの方にお話したところ、電波は余り上空には吹いていないそうなので、高い高度では通信できない可能性があります。
宅配などは地形追随型で30mくらいの高度で決まったルート（空路）を飛ぶのが良いと思いますので、問題ありません。
地上に限っている説得力のある理由は見当たりません、どちらかと言えばニーズが無かったと言えるので、特区での利用、旨くすれば全国でも規制緩和されるのでは無いかと期待しています。
御指摘のテレメトリーはPixHawkにも使えますでしょうか？
特区で使えることを期待して開発中です。違法なのでまだ利用はしていませんが。
最近はIoTのブームのおかげで、3GやLTEをマイコンで使えるようになってきていますから。
技術的な話では、mavlinkのテレメトリデータをインターネットへトンネルするためのマイコン側のプログラムが問題になりますね。
例えば、Raspberry PiではMAVproxyというアプリが作られています。
http://dev.ardupilot.com/wiki/raspberry-pi-via-mavlink/
コレを使うとWiFi経由でパソコン側のMissionPlannerと接続できます。
MAVproxyはRaspberry Piのフライトコントローラ「NAVIO+」でも使っていますね。
http://docs.emlid.com/navio/Navio-APM/installation-and-running/#con...
この発想を応用して、LETpiを使ってインターネット接続を提供すれば良いわけです。
http://www.robotma.com/webshop/products/list.php?category_id=75
まあ現行法でも、アドバルーンに携帯電話を積むのは合法です。「地上と繋がっているから地上局」だそうです。
なので、ドローンにウィンチを搭載して、３Gで通信するときだけ地上に接触させる、という荒業を使えば合法です（笑
ご無沙汰しております、山本です。
ドローンによる宅配も山間地でニーズがありそうですが、複雑な地形で無線での接続を維持するのは難しいと思います。
現在、総務省が考えているのは、ドローン用帯域の拡大や出力アップなどですが、所詮山陰に入ってしまえば使えません。
そこで、テレメトリーに携帯電話の３GまたはLTEを使いたいと思っているのですが、利用された方はおられるでしょうか？
日本の法律上、空中で使えないことは知っております。技術的に問題が無ければ規制改革の対象だと思っています。
PixHawkとの接続で技術的に何か問題があればお教えください。海外での使用例などもあればおしえていただけると喜びます。
邪魔したいのか、手助けしたいのか、どっち！？？？
平成27年11月5日未来投資に向けた官民対話 より抜粋
早ければ３年以内に、ドローンを使った荷物配送を可能とすることを目指します。このため、直ちに、利用者と関係府省庁等が制度の具体的な在り方を協議する「官民協議会」を立ち上げます。この場で、来年夏までに制度整備の対応方針を策定します。
第３に、ドローンや建設機械を、より遠隔地から操作したり、データをやり取りしたりできるようにいたします。このため、来年夏までに、使用できる周波数帯の拡大や出力アップなど、新たな電波利用の制度整備を行います。
http://www.kantei.go.jp/jp/97_abe/actions/201511/05kanmin_taiwa.html
3DRのPX4-Optical Flow は、専用すぎる割にサポートが薄くて意味がなかったです。
ここに来て、BeBopのOptical Flow のサポートがされているので、Linux系のPlatform で使えるような感じですね。
サーボモータの件解決できました.
The RCn_FUNCTION parametersの値を変えれば問題なくできました.
Jiro Hattorさん， Tomi Mizyaさん
フライトモードの件ですが，プレーンの場合のフライトモード切り替えのチャンネルが8だったようで，そこを間違えてしまっていました.お手数おかけし申し訳ありません.
現在，固定翼機の右翼，左翼のエルロンをそれぞれ別のサーボモータで駆動させたいと考えているのですが新たに別のサーボモータを付け加える方法が分かりません.
どなたかご存知の方いらっしゃいますでしょうか?
Takuya さん始めまして、早速の情報感謝感謝です。
概ね同じことを、他のソフトでやったのですが、Mavlink が通りませんでした。
紹介されたソフトでトライして見ます。
Hattoriさん、
技適付きモジュール向けにほぼ同等（であろうと思われる）の基板を自作して使用してます。
http://monomake.blogspot.jp/2015/08/esp-wroom-02_24.html
こちらで紹介された、universal io bridgeをファームとして書き込んだものに
https://github.com/eriksl/esp8266-universal-io-bridge
下記のような仮想COMポートドライバで接続して、wifi経由で透過接続できてます。（後者の方が使い易いです）
http://www.hw-group.com/products/hw_vsp/index_en.html
http://www.usriot.com/Download/31.html
ただ、ESP8266は電流食いなのでpixhawkからの給電ではなく、別途DCコンバータを積んだ方がいいかもしれません。
まだ試してませんが、このファームウェアも使いやすそうで気になっています
https://github.com/jeelabs/esp-link
ホビキンのこれですが、機能するのでしょうか?
ESP8266 モジュールですよね～
”APM / Pixhawk Wireless Wifi Radio Module”
一個購入して、技適モジュールに移せると良いのですが。。。;-)
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