ciao Tutti,

Sto provando a capire il comportamento del mio nuovo Hexacopter in modalità Loiter e Alt hold.

Il comportamento della piattaforma in modalità stabilize sembra buona; è stabile e molto docile, sebbene abbia una leggerissima tendenza ad imbardarsi (yaw) quando aumento la potenza (non so se dipende dal magnetometro e dal forte campo magnetico generato dai motori).

Il comportamento in Alt Hold e Loiter invece non è soddisfacente come per il mio quadricottero; infatti passando in questa modalità la piattaforma tende a perdere quota rapidamente ed a riguadagnarla con controlli eccessivi, oppure tende a risalire di quota e poi riscendere bruscamente. Essendo una piattaforma con un'inerzia maggiore rispetto a quelle di default della 3D robotics credo che debba intervenire almeno sul proporazionale (P) delle due modalità che ancora non funzionano bene (Loiter- althold) e vorrei un aiuto su quale fra i tanti parametri P intervenire.

Il frame è il Tarot FY680 Iron man 6800, pesa circa 3 Kg a pieno carico con 6 motori da 880 Kv ed un pacco batterie 4S da 8000 mAH

il firmware è Arducopter 2.9.1b, il mission planner è il 1.2.50

grazie a chi vorrà aiutarmi.

Alberto