GPSを使用しない八の字飛行のプログラム

みなさん、初めまして大学生のMiyamotoです。私はArduPlane2.72のコードを編集してGPSを使用しない自立型室内飛行機を作っています。八の字飛行を行うプログラムを作ったのですが実際に飛ばしたところ、ずっと左旋回をしたまま円周運動をしていてただのCIRCLEモードと同じような飛行をしていました。

プログラムは以下の様になっています。どなたか宜しければ間違っているところや改善点の方を教えてください。目標をとしては八の字飛行をずっと繰り返したいです。機体は自作のバルサ材とフィルムを用いた室

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