Ayuda con Quad

Estimados Amigos, soy nuevo en el tema de los quad, arme uno con frame Xaircraft, motores AKE Quad Dancer QD950B y PWM AKE 30A, Ardupilot 2.6 con GPS. Configuración de fabrica en los PID.

Cuando llego a la potencia para levantar vuelo, comienza a rota

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