MAVlinkのＵＤＰ、ＴＣＰ接続について

ＡＰＭとスマホをＵＳＢで繋ぎ、droidplannerとPCのAPMplannnerをUDPで接続まではできるのですが、

その状態のAPMplannnerに別端末でTCPでリモート接続することはできないのでしょうか？

要はＰＣを中継ホストにしたいのですが、同じようなことを試されている方いれば是非教えてください。

よろしくお願いいたします。

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