久しぶりに、ヘキサコプターを作成したのですが機体の高度が安定しません。
手動での操作では、問題なく飛行をするのですがGPSを使用したモード（loiterやAUTO）にすると高度が不安定な飛行をして、場合によっては着陸に近い墜落をします。
ＡＰＭはケースに覆われており、気圧センサーをスポンジで覆っているので問題ないと思っています。
また、予備で購入をしたＡＰＭに交換をしても同じ症状がでます。
部品の不良というよりも、ファームウェアが原因と思われるためMissionplannerで確認をしたら、最深のヘキサコプターのファームウェアは3.3.3でしたが機体のファームウェアは3.2.1でした。このあたりが、原因なのかと思い古い3.2のファームウェアを探しています。見つけた以前のファームウェアも3.2.1でした。
どなたか、ファームウェアの3.2のデータが保管されている場所をご存じないでしょうか。
宜しくお願いします。
Replies
100均の防振はあまりよくなかったような？
ご意見、ありがとうございます。
振動対策をこれまでと同様の対策（100均の防振ジェルを両面テープで固定）をしていたので加速度センサーについては、見落としていました。
確認して見ます。
DIDの適応範囲内なので、これまでのようにチェック・補正のタイミングが取れないのが不便です。
合わせ、ファームウェアのダウングレードも出来るようにして、飛行テストを実施してみます。
ありがとうございます。
APM用では3.2.1が、最良・最終のファームウェアだと思います。 推力と重量のバランスが、合っていなような感じですね。 また、Miwaさんの指摘されている振動の影響も有りそうです。
MissionPlannerで、Install Setup（初期設定）を選び、Install Firmware（ファームウェアインストール）にします。
右下に、”Pick Previous Firmware”（以前のファームウェアの選択）というのがあります。
これを使うと、以前のバージョンを選べるはず。
AC3.2を選んでください。
でも、APMの取り付けの問題じゃないかな？
加速度センサの値はいかがでしょうか？
measuring-vibration