はじめまして、こんにちは。初の投稿となります。
私はArducopter ver3.1.5とAPM2.6、プロポはXG6を使用してQuadCopterの制御を研究しています。
今はプロポのFMOD SWを使って事前に設定してあるフライトモードの切り替え（例：stabilizeとAlt-hold）を行おうとしているのですが理解が足りず上手く設定できていません。どなたか設定方法を教えていただけませんでしょうか？
ちなみに現在はFMOD SWを割り当ててあるCH5がスロットルのPWMと同じように変化する状態となっています。
お忙しいかもしれませんが、ご教授の方よろしくお願いします。
Replies
apm2.6で JR XG11MVを使ってます O森です
FMODスイッチって フライトモードスイッチですか？
JRでは そこを使って5chのPWMを変化させることは かなり難しいです
XG6はたぶん ミキシングを３つか４つ複合的に組み合わせないと出来ないのじゃないかと思います
５ｃｈのSW（右肩前側）を使う方法をお勧めします
５ｃｈのswだけを使う場合 ですが swは中間ポイントがあれば 3つのモードが選べます
さらにもう1つのSW（中間なくてもOK)で使用していないCHがあれば ２＊３＝６の6ポジションが使えます（回転させるつまみは無理です）
なお PWMは Loが1000～中間が1500～Hi2000が基準ですが 送信機ボリューム自身はアナログなので50程度は誤差があります エンドポイントやサブトリムは 送信機で設定できます
ただし APMを完全にコントロールするためには 4つのコントロール＋モード切替（３つ）＋シンプルモード切替で
６CH必要で ６ポジションならさらに＋１ｃｈ かシンプルモードをあきらめるか で 悩ましいところです
カメラのチルトコントロールに1CH つまり 送信機は最高で8ch必要です 受信機は７ｃｈでOK
送信機を改造すれば（ロータリーｓｗなどで）1ch少なくてすみます なお5chとFMODの位置入替改造もという考え方もあります
JRは、良く判りませんが。。
こちらの”How to set up 6 APM Flight Modes on 1 channel of JR XG8”は、参考になりませんか？
http://diydrones.com/forum/topics/how-to-set-up-6-apm-flight-modes-...
Mission PlannerのFMODは６モードあります。
FMOD１＝PWM0～1230
・・
FMOD6＝PWM1750～
私はXG6を使っていませんが、左右のSW（CH5とCH6？）
を使って、例えば
SW5がOFF（たぶんPWM≒0）をStabilizeにして
ON（たぶんPWM≒2000）をAlt-Holdに設定すると良いと思います。
ちなみに私は、SW部分を6接点のロータリSWに交換し分圧抵抗により、PWM周波数を替えています。