お世話になります。ここ数日AC3.01でロイターとオートがまともに動かない現象から脱却できないでいた機体なのですが、今朝、試しにとAC3.1_RC5を実装してフライトを試みました。機体の調整が不十分な状況ですので、その不安を抱えながらの実験になりましたが、結果を報告します。

１）ROITER MODE

動作した（が安定はしない）

２）AUTO MODE

今回は至近距離でのウェイポイント５点とCONDITION_YAW及びLOITER_TURNSを設定、いずれもクリアーしました。AC3.01で高度を維持しなかったLOITER_TURNSも高度を維持しました、が、定点でターンするのではなくて、半径7mくらいのサークルのような軌道をトレース。（おそらく、機体の調整が不十分な事に起因するのだと思います．．）

３）その他気がついた事

ロイターモード及びオートモード双方に動作が機敏（クリチカル）。ロイターPIDは0.7に設定してあるのですが、AC3.01で調整がとれている機体（QUAD)と比べると明らかにクリチカルな動作をするようです。また安全装置の解除時（ARMED時）にモーターがアイドリングに入る動作を確認、これはこれで良いですね。（はじめはちょっとびっくりしました）

このフライトは機体の調整が不十分なものでの実験でしたので、直接AC3.1の評価にはならないと思いますが（すいません）取り急ぎレポート迄。

実験に使用した機体

機体：F550 HEXA

モーター：KV920 × 6

バッテリー：4S_5000mA_30

ちなみに、COMPASSMOT は16%

この機体がAC3.01のロイターモードで動作しない原因をつきとめその対策後にAC3.1をじっくり検証したいと思います。台風が来てますね。実験は通り過ぎてからかな．．。

Randyさん、素晴らしいソフトの開発有り難うございます！