みなさんこんばんは。
ダクトファンがいまいちなので、QuadRotorHeliをLiFeで飛ばすことにしました。
が、スロットルが落ち着かず、困っています。
https://www.youtube.com/watch?v=ht3ccOPOKos
Throttel_D= 0.02
Rate_P= 0.145
Rate_D = 0.008
ほとんどスロットルを触っていないにも関わらず、
たまにロータの回転が上がり機体が上昇します。
それを抑えるために操作でスロットルをさげると、機体が下がりすぎ、
それをもどすためにスロットルを挙げたときに、またロータの回転が 勝手に上がり、
機体が上昇します。
スロットルのDを大きくしていってみたのですが、
あまり変化はないように思います。
https://www.youtube.com/watch?v=NmSXetxCYqI
Throttle D = 0.08
Rate_P= 0.145
Rate_D=0.008
小さくしても差がないような？
https://www.youtube.com/watch?v=Z9BckFQxKYU
Throttle D=0.01
Rate_P= 0.145
Rate_D=0.008
ログをみると、スロットルを触っていないのに、
モータへのPWMの値が大きくなっていました。
あと、ロール、ピッチが小さく揺れていたので、Rate_Dを倍にしてみたところ、
急に上昇し、操縦ができなくなりました。
https://www.youtube.com/watch?v=qT-yP_48Y14
Throttole D = 0.01
Rate_P= 0.145
Rate_D = 0.016
Rateのパラメータがスロットルにも影響している感じがします。
以上のように、スロットルが落ち着かず困っております。
調整方法をご存知でしたら、お知らせください。
Replies
高い電圧のバッテリを使用した場合、ちょくちょく”うなり”とともにヘリが上昇します。
この上昇があるため、スロットル操作がむずかしくなってます。
まだ試してませんが、Alt_Holdもうまく動作しないと思います。
このうなりの原因ですが、PWM信号の出力の記録を見たところ、
インパルス状の出力値の変化がありました。
これは、浮上中や機体が離陸できない程度の回転のときにも見られました。
よくはわからないのですが、姿勢制御の影響かもしれないですね。
あと、送信機のエンドポイントでスロットルの操作幅を小さくするのも考えてみたのですが、
アンプのPWM制御の分解能はそのままに、duty比を最大値を小さくするだけになりそうで、
あまり有効ではないかもしれないですね。
ためしにキャリブレーションをやりなおしてみたのですが、とくに変わりがなかったです。
浮上しないスロットル位置での、各モータへのPWM出力をみてみたところ、
ノイズのようにPWM出力がおおきくなっているところが何か所もありました。
これが原因かとおもうのですが・・・
でもちゃんと飛んでいますね。
Stabilizeモードでthrottleは１００％パイロットの操作ですから慣れてくるともっとスムーズに出来ると思います。
それとHattoriさんが言った通りESCのキャリブレーションが必要かもしりません。
AltHoldモードではThrottle RateとAltitude HoldのPIDは大事です。特にthrottle Rateは大事です。ちょっと説明しにくいですがAltitude Holdモード変換するとAltitudeHoldのコントローラがtargetの高さと現実の高さを比べて適当な上下スピードを決める。
次にThrottleRateコントローラがそのスピードを取ってモーターの回転スピードを決める。
そしてクォッドの重さとかモータの力によるそのThrottleRateのPIDが違うのでALTHOLDのモードのTuningをするとThrottleRateのPIDから始めたほうがいいと思います。
ーランデイ
APM2を使っていらしゃるのですが、ArduCopterのSoftwareをお使いなんでしょうか？
どちらにせよ、ESCのキャリブレーションができていないと思います。それと、スティックのトリムは使わないようにとの話も良くでます。
正解は、ArduCopterの中身を全部ご存知のRandyさんのコメント待ちです。