三輪です。

Arducopterのサンプルプログラムをもとに、自作のプログラムをつくっております。

AP_AHRS_TestやAP_Compass_Testをもとに作っているのですが、

地磁気センサのキャリブレーション方法がちょっとよくわかりません。

ソースを見ると、compassのinit（）関数のなかでやっているみたいではあるのですが・・・

また、実際に動作させると、方位に大きな誤差があります。

そこで、MissionPlannerのConfigrationのキャリブレーション(30秒間機体をぐるぐる回すやつ）の

部分を参考にすればよいと、思い当たりました。

しかし、grepでMAVLINK_MSG_ID_SET_MAG_OFFSETとか検索したのですが

Arducopterのソースのどこがそれに相当するのか、見当が付きません。

Randyさん、MissionPlannerのConfigrationのキャリブレーション部分、ご存じでしたら

お知らせ願います。