Randyさんが、ここでAuto Trim の説明をしていたのですが、間違えないように翻訳しました。
添削等、希望します。
現在、"Save Trim" と "Auto Trim" のふたつの方法が、あります。
どちらも、無風の状態での設定が、必要です。
"Auto Trim"-これは、2.8.1から変更は、ありません。
これは、スロットルレバーを下げて、ラダーを右に10から15秒間右端に押し付けて、起動させます。
その後、25秒間安定したホバリングを手動でしてください。
その時のroll と pitch の平均値が、”AHRS_TRIM_X, Y”のパラメータとして保存されます。
それ以降、このパラメータは、希望のホバリング状態の補正に貢献します。
"Save Trim" - Mission Planner の Config 画面の CH7のオプション設定（CH7 Opt field）で行います。
今度は、送信機のトリムを使って安定したホバリングをさせてください。
この安定したホバリング状態で、CH7のスイッチをいったんONにしてください。（モメンタリースイッチ）
これで、安定したホバリングをするでしょう。
ここで行ったことは、送信機のトリムのデータをAPMに転送したことを意味します。
Replies
AutoTrimの発動条件にCH6?は使わなくなったんでしょうかね？
通常よりも長くARMの操作をすることで、AutoTrimが発動するのかな？
最後の部分はこんな感じでいかがでしょうか？
"Save Trim" これは現在のところ、2.9のみの機能です。
Mission Planner の Config 画面の CH7のオプション設定（CH7 Opt field）で行います。
設定は以下のように行います。
まず、Stablizeモードで機体を浮上させ、送信機のトリムを使ってホバリングを安定させてください。
調整したトリムを維持したまま機体を着陸させ、スロットルを下げてロータを止めます。
その後にCH7のスイッチをいったんONにして、そのあとOFFにしてください。（モメンタリースイッチ）
この操作により、送信機のトリムのデータがAPMに転送されて記憶されます。
つぎにトリムを0に戻して設定完了です。設定後のフライトは、トリムを0にして行ってください。
こんな感じでいかがでしょうか？