はじめまして，大塚といいます．大学でマルチロータ機のロータの研究をしています．

今回は，APMを使っていて，コンパスが不良状態を示す問題について報告させていただきます．

症状:　機体の状態をミッションプランナーで確認するといつも「Compass health bad」が表示される．コンパスにエラーが出ているため，armedに入って，始動することができない．

外部コンパスの不良を疑って交換してみましたが，状態は変わりませんでした．

Liveキャリブレーションで，球状になるべき軌跡が，薄い矩形の空間でしか動かなかったり，点が画面から消滅したりしました．

ただし，USBをさした状態での，機体姿勢の表示は正常に反応していました．

結論:少し古い型のAPM(おそらく2.5でしょうか)に不都合か故障があったようです．今月購入したAPMに換装すると問題なく動作しました．

[problem]

Mission planer always indicate "Compass health bad". Threfore my multirotor UAV can not start flight.

[solution]

Replaced an old APM2.5 (smaller than APM2.6) for latest APM2.6.

The last one had a bad compass. This trouble is caused by a compass incuded in a APM, not an external module.