皆様、日本語化プロジェクトご苦労様です。
私は、何もできませんが･･･すいません。
昨年の１２月に電源関係についてアドバイスをいただき以後
順調に飛行していました。ありがとうございました。
ここでは質問ばかりで申し訳ございませんがよろしくお願いします。
pixhawkで新しい機体を作り上げてこれも順調に飛行させていましたが
automodeで飛行中突然、安定を失い墜落してしまいました。
エラーコードは特に表示されていません。
電源関係かと思いlogを付記させていただきます。
Logの通り電圧変動が気にはなっています。
この時に大きく安定を無くして墜落しました。
電圧変動により大きくバランスを崩したのか
バランスを崩したため電圧低下が生じたのか解りません。
撮った動画を見ると上向いて、すぐに落下していました。
また、時々バランスを失う時がありましたのでautotune でPIDの調整は何回か
実施しましたがSablize PがRoll、Pich共そのたびに大きく数値が変動しています。
これが普通なのでしょうか 以上、ご教授のほどよろしくお願いします。
機体構成
Pixhawk 本家のもの
Tarot680y HEX
Arirs 4010 380kv
Hobby wing Xrotor 40A
Battry multistar 3S 5200 ２本直列接続で使用
３軸ジンバルDYS storm32+sonyHX-30
Replies
Jiro Hattori 様 度々ご返事ありがとうございます。
安定しなくては、飛ばせませんので、おすすめのモーターで試してみます。
日本語化への御努力ご苦労様です。英語が解らない私でも理解しやすい文章になっています。感謝･感謝!!
ちょっと時間がかかるかもしれませんが
その結果をご報告しますのでその節はよろしくお願いします。
ありがとうございました。
Jiro Hattori 様 早々にいつもアドバイスありがとうございます。
モーター音についてはたまに２～３分程度ホバリングをしているとキューンと鳴くことがあります。
プロペラはカーボンの13×5.5が６本です。
掲示版に書き込む前に、SDカードフォーマットとファームウェアを3.15にしてしまいました。
今確認しましたが何も残っていません。Logの見方ももう少し詳しくならなければいけないのですが、よろしくお願いします。
当方のシンクエラーの条件に近い、プロペラとモータのようにも見えます。
FoxtechのS4016-KV380 に変えたら、変な音が消えて、飛行時間が10-20％向上しています。
日本語化率が高くなった、Wikiのログの解析をご覧ください。（宣伝）
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-diagnosing-problems-using-l...
ファームウェアのバージョンが低いですねぇ
3.2.1でも良いし、3.3rc8（条件が悪いと直ぐにEKFエラーですが）でも良いと思います。
Jiro Hattori 様oomori kazuhiro 様
こんばんはあれから、コネクター類の点検及び一部交換電池については、他の６sに交換
墜落時の3S電池の内部抵抗はそれぞれ ８～１２Ω程度でした。
これで飛ばしてみましたが、２フライト程度は何もなかったのですが、３フライト目で高度上げ
てloiterに切り替えると同時に急に一回転しました。墜落はしませんでしたが、すぐ戻して着陸
ここ最近のフォーラムのTop Discussionsに、low kvモーターと特定のESCで 同期がずれるように書いてありました。
Firmware のバージョンダウンとESCの再キャリブレーションとタイミングの調整ぐらいしか無いようにも思いますが、
x-rotor 40 ESC はタイミングの選択が２つ 真ん中とハイしかありません。
ESC交換が必要なのか理解できていません。これで飛ばして見るべきか悩んでいます。
引き続きアドバイスの程よろしくお願いします。
モーターの写真を探して見ましたが、確かにシンクエラーを起こしているかも知れません。
MultiStar の4108-600でSymonKやBLHeliシンクエラー気味だったことが、あります。
回転音とか、如何ですか？
また、プロペラのサイズとの関係も見受けられます。
EKF のエラーとか出ていませんが、振動単独のチャートとRol-in とRoll-out のように指令と出力のチャートを、載せてください。
早くにコメントいただき返事が遅くなってすいません。
Jiro Hattori 様
一度配線廻りを確認してみます。以外とコネクター類･配線かもしれませんね。
XT60でも電池についているコネクターと同型他社のコネクターで
は接触不良もありですね。黄色の部分でしっかりしていても内部は解りませんから
一度そんなことを聞いたことがあります。１組単位で交換してみます。
oomori kazuhiro 様
電池メーターは墜落時すぐにメーターで容量を見たのですが75％ほど
残量がありました。電圧は計りましたがはっきりとした数値は覚えていません。
電圧、容量のいずれかが少なくなればRTLさせていますので
ブザーが鳴りながら帰ってくるのですが、ただ、電池が完全かといわれれば特に内部抵抗については
ちょっと自信がありません。他の６Sで試してみます。
お２人様、ありがとうございました。まだ地面が池状態ですのでもう少しコンディションがよくなれば
試してご報告します。それまでは、4SのHEXとapmの飛行機で遊んでおきます。
またお気づきの点があればアドバイスよろしくお願いします。
電圧を計測できてないとすれば
墜落後のバッテリー残量は測れませんか （電圧ではなく） 満充電までなんｍAあるかで計測するか 正確ではないけどバッテリーチェッカー使うとか・・
http://www.hitecrcd.co.jp/products/hitec/chargeroption/lipochecker/...
僕が目安にしてるのはこちら
http://www.rc-heli-world.com/products/detail1024.html
たとえば 1セルだけ容量が少ないと それが抵抗になり 5セル分の電圧マイナスになってしまいます
Jiro Hattori 様 アドバイスありがとうございます。
昨年は的確なご指摘ありがとうございました。ご報告しなければいけなかったのですが
Apm 4S分はコンデンサを入れて、SBECで単独電源を取り問題なく飛んでいます。
ありがとうございました。今回の6Sについては、SBEC5Vで同様に単独電源を取り、
pixhawkへ供給し、パワーモジュール側とpixhawkとでは、プラスの２線を接続していません。
Roll、pichのグラフはこれでよろしいでしょうかおかしければご指摘お願いします。
3Sの直列についてはあまり好ましいことではありませんが、機体の重心位置等を考えて
海外サイトを参考にしました。充電については、２本を同時にバランス充電で６Sとして充電器で行っています。
ふと思ったのですが、電池がXT60の接触不良か何かで瞬時に電圧低下することがあるのでしょうか
いつもご回答ありがとうございます。よろしくお願いします。
oomori kazuhiro 様
動画貼付しました。長くなってもいけないので、始めはカットしています。
よろしくお願いします。
roll.jpg
pich.jpg
ぶっ飛ぶ前は、飛行もログも極めて順調ですね。
RollやPitchの指示が、出てから過剰に動作してフリップしたように見えるのが、不思議です。
電池切れのQuadなら、あんな感じでフリップしますが、Hexa は横に流れたように記憶しています。
これらから、配線やコネクタの脱落等のメカニカルな故障に見えます。
初歩的なミスをされるように見受けられないので、てんぷらハンダか、ずるずるコネクタとか。。
Volt の写真から見ると電圧降下でリセットが掛る寸前だったように見えます。（スケール不明なので、断定不可）
電圧降下直後のログが、残っているので、リセットまで行っていないのでしょうね。
バッテリーの電圧も測定出来ていれば、バッテリーの電圧と5V系の比較もログで見えますが。。
ログから、Roll-in とRoll やPitch-in とPitch のグラフを出せますか？
直列6S相当の使い方は、普通なのですか？ 知りませんでした。
6Sですと3DR のパワーモジュールの使用不可なので5Vを、どのような電源を、お使いでしょうか？
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