※先程は本投稿内容を間違えて、グループメンバーへのメール送信を
行ってしまいました。大変申し訳ございません。
お世話になります。
こちらのホームページでpixhawkに興味を持ち、
この度、念願のpixhawkを購入したものです。
まだ手探りの状態ではございますが、
うれしくてまずはMission Plannerをインストールし、
USBでPCに繋ぎファームウェアを更新したところ、
compass variance
というエラーが出てしまいます。
この時のファームウェアのバージョンは
APM:Copter V3.33 Quad
で、この時pixhawk矢印を北に向けた際に
フライトデータ タブのコンパスは
250度を指している状態でした。
とりあえず、コンパスキャリブレーション等は
一通り終わらせましたが、やはり状況はかわらず
(※若干のコンパスの数字の変動はありましたが)
compass varianceは表示されたままになります。
色々と当ホームページの過去の投稿などを
見ていたところ、compass mot という手順を
行えば改善されるのかなと考えているところで
ございますが、まだ、機体は組立前ということも
あり実施できておりませんが、通常工場出荷時の
pixhawkは北に向いている場合は0度(360度)を
指すものなのでしょうか？
1点気になるのは、ファームウェアを3.2等に変更した
場合には、compass varianceの表示はなくなり、
EKFの表示も赤くなることはありません。
ただ、コンパスの値はやはり250度の位置をさした
ままとなります。
初期不良化判断がつかず、皆様のお知恵をおかし
いただきたく、質問させていただきます。
何卒よろしくお願いいたします。
Replies
お世話になっております。
あれから間が空きましたが、新しいPixhawkを取り付けてみたところ、
問題なく動作しましたので、古いPixhawkの問題だったようです。
皆様どうもありがとうございました。
以下が、考えられます。
1) 電源線やLiPoが発生する磁界の影響で、本当にコンパスの読値の異常値でのエラー
2) ミッションプランナーのコンパスキャリブレーションしたつもりで、校正されていない。 －＞どのボタンを押しましたか？
*キャリブレーション直後は、反映されなかったりするので、再起動するとか。。。
*磁化した鉄のネジや部材、建物等の電力線が、近くに有りませんか？
Hattori様
ご返信ありがとうございます。
1) 電源線やLiPoが発生する磁界の影響で、本当にコンパスの読値の異常値でのエラー
に関しては、現在、バッテリー等繋いでおりませんが、USBケーブルでノートPCに繋いで
おりますので、PCが何らかの影響を与えているのかもしれません。
その他は金属や機械等は無い環境です。
2) ミッションプランナーのコンパスキャリブレーションしたつもりで、校正されていない。 －＞どのボタンを押しましたか？
に関しては、まず、初期設定のウィザードに従ってライブキャリブレーションを行いました。
その際、完了後はNew Mag Offsetsという画面が出てOKボタンをおしました。
また、その後は初期設定の必須ハードウェアのコンパスの項目からキャリブレーションを実施しております。
また、再起動後フルパラーメーターリストを見ると
COMPASS_OFSのX,Y,Zの値は0ではなく、色々な数字が入っております。
ただ、COMPASS_MOTの値はX,Y,Z全て0となっておりますが、これは問題ないでしょうか？
PixhawkとGPS-compass を樹脂板に両面テープで仮固定します。
それぞれの矢印の方向を一致させてください。 予定してる機体でも良いですね。
ウィザードを使ったことが、ありませんので、設定の続きは、後で…
Hattori様
お世話になります。
取り急ぎPixhawkとGPS-compass をCDケースに両面テープで仮固定して
キャリブレーションを再実行してみました。
コンパスが指す角度は310度と若干ながら北に近づいたものの
エラーは相変わらずとなっております。
他、何か考えられる要因はございますでしょうか？
引き続きご教授いただければ幸いでございます。
確かに、Z軸のデータは、変ですね。それは、置いて。。
次の写真の黄色枠のPX4とPixhawk を選びます。
同じ写真の赤枠のLive Crilbration をセレクトします。
その方法は、You tube のように機体の一点を全ての方向に向けるようにクルクル回します。
補正値を得られるだけのデータが採れると、補正値のポップアップが出るので、保存して完了です。
ずっと、Chris-A のキャリブレーションダンスを使ってきたのですが、変わっていたんですね。
＊キャリブレーションの方法を訂正します。
Accelerometer のCalibration の方法と同じですが、最初に北に向けて始めるようです。
Randy さんのVideoでは、Declinationを考慮して角度を付けていますが、良く分かりません。
Wikiのページも少し間違えているし。。。
PX4 でのSensor calibration の方法が、1min30sec以降に出て来ます。 Mission Planner より断然分かり易いと思います。
先程、初めて”White Arrow” が、Pixhawk 本体の矢印だと気づきました。
Hattori様
お世話になっております。
ご返信ありがとうございます。
また、回答が遅くなり大変申し訳ございません。
1) 加速度センサーのキャリブレーションは、実施済ですよね。
実施しております。
また、北に向けて行う方法でもやってみました。
2) GPSは、3Dロックしていますか？ 駄目なようなら外に出して見ましょう。
3Dロックしております
3) 外付けGPS無しで、どのようになりますか？
4) 日本では、あまり無いのですが、鉄鉱石を過去産出していたような地域では、
地磁気の傾きが大きいようですね。 半分冗談ですが、カナダとか影響が有るらしいです。
これらに関しては、現在Pixhawkをもう1つ購入しましたので、
届き次第そちらで試し、機器不具合か環境の問題かの確認をしてみます。
また、ターミナルよりファクトリーリセットを試してみましたが、
ファームウェアが3.3だと接続時に文字化けが起こり先に進めませんでしたので
3.2にしてからリセットを行いました。
ヘキサやローバーにすれば初期化できるということは知りませんでしたので、
勉強になります。
なお、アーミングチェックを全てはずし、stabilizeモードで
軽くホバリングさせてみたところ、若干前方に流される感じでは
ありますがそれはモータ位置の調整等で何とかなりそうでした。
もう少し、色々とやってみます。
Hattori様
お世話になっております。
詳しい手順説明、誠にありがとうございます。
USB接続の問題かと考え、エンルート社製テレメトリーを接続し、
PCと離した状態でキャリブレーションを行った結果、330度と
また北に近づきました。
しかし、compass varianceは相変わらずでております。
ただ、ファームウェアを3.2に落としたところ、compass varianceは
表示されなくなりました。
やはり、ファームウェアか本体どちらかの問題のような気がしてきております。
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