ZionのPartsで構成したY6に、待ちかねていたPixhawk を搭載します。
まずは、載せただけです。 コネクタ類の脱着が大変なので、サブフレームが、必要っぽいです。
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まずは、載せただけです。 コネクタ類の脱着が大変なので、サブフレームが、必要っぽいです。
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Pixhawk は、PX4の量産モデルみたいな感じですが、PX4同様にPX4io相当な部分のfirmwareのアップデートが必要でした。
結果、PX4以来1年以上経ってFutaba のS-BUS接続可能になりました。
後は、飛行時間を10分程度にする必要が、あります。
Compass への影響を低減させるようにするのは、Compass+GPS を50mm隔離しました。
Yawing は、消えてきました。 4S-20C-3000mAh で、5分程しか飛んでくれません。 上下13インチのカーボンプロペラにしたら、添付のようにLoiterでフラフラ飛んでいます。 最後は、電池切れで墜落orz
組立完了して、テストフライトに持ち出したのですが、ヘロヘロで、大破する前に撤収しました。
これから、Debug しますが、All new setup なので仕方ないです。
Pixhawk に、S-BUSでRx接続していますが、FutabaのR6303SBを認識せず。 FrSky TFR4-Bは、OKです。
中身はPX4なので、当然と言えば当然な結末。
Randy さんの言われている件については、まだ未検証です。
Firmware version は、”ArduCopter V3.2-dev/Date: Thu Jan 2 22:04:22 2014 +1100” です。
Firmwareのuploadについては、Windows7とか32bit-64bit等の問題では、無いようです。
Pixhawk とのタイミングが、合えば可能だし、そうでなければ。。コツが、必要ですね。
現状のY6は、こんな状態です。
＊機器類は、貼り剥がし可能な、Command tape で固定しています。
＊microUSB保護のため、短い変換ケーブルで接続しています。
気を取り直して、暫くは、FrSky で運用します。-> おっと、FrSky もS-BUS なのでダメっぽいですが、挑戦してみます。
Zion のパーツにY6 用の部品が、無いので。。。
SBUSを使うと受信機をRCINに接続すれば良いです。 変ですがRCINの隣にあるSBUSはSBUS OUTらしいです。
AC3.1ではSBUSは完璧に動きませんと思います。
The decoding of SBUS is incorrect so if the radio outputs 1110 <-> 1900 the Pixhawk will see a small range of 1250 <-> 1750.
FailSafeも確認した方がよいと思います。
最近そのSBUSの問題が話題になりましたので2週間以内直すと思います