600クラスの電動化SDXにAPM2.5+Arducpter3.0RC5を搭載して、調整を行ってます。

とりあえずStabilizeモードで飛ぶようになりました。

舵が鈍い感じがします。
ピッチ方向に、テールが上下に振動します。

パラメータはこんな感じです。

Stab Roll           Pitch
        P1.751      P1.6
        I0.025       I0.025
        IMAX7.0    IMAX7.0
Rate Roll          Pitch
        P0.12       P0.11
        I0.0          I0.0
        D0.0020   D0.0030

舵が鈍かったので、少し変更してみました。

RateのPitchで、D0.0020にしてみたら、こんな感じ

舵がまだ少し鈍い感じがします。
たまに、姿勢がじわじわと傾いていて、舵を大きく入れるときがありました。

ピッチを操作すると、ステップ状に応答します。

ロールはおちついているのですが、

ピッチの方には制御に起因する振動がでているようです。

RateのPを下げると、舵に対する応答の大きさが小さくてこまりました。

RateのPをさげて振動がでないようにして、

応答の鈍さはStabのPを上げればいいのかな？