三輪です。
現在、ヒロボーのSDXにAPM2.6+Arducpoter3.1.3を載せて調整中です。
Stabilizeモードで、SaveTrimをつかってニュートラル調整をしています。
ロールがすごくずれていて、ほっとくと機体がどんどん左に傾きます。
送信機のトリム設定ではおいつかず、エルロンをある程度右にあてると（スティックで6度くらい？）
落ち着きます。
このトリム、Stabilizeの姿勢制御系に目標値のオフセットとして与えていると思います。
通常のTraditionalヘリのように、機械的なオフセットを与える方法は、
HeliSetupのスワッシュプレートのtrimになりますでしょうか？
送信機のCCPMモードのように、エルロントリムを入れたら自動的に担当の二つのサーボが動いたら
楽ですね。
Replies
今日、SDXのエレベータの調整をしていました。
ます、SaveTrimの値を0にして、
MPのHeliSettingで、Swash servo positionでservo3の値を1500から1490にしました。
テストフライトしてみると、もうちょっとで落ち着きそうです。
で、一旦降ろそうとしたら暴走しました。
幸い？いまのところメインロータがやられた以外には、
目視でですが、マスト、スピンドルに曲りが無いし、他に影響がなさそうです。
墜落した機体をみると、ラジコン用の電源が抜けていました。
ログをみたところ、暴走のデータがないので、電源がぬけて暴走したと考えています・・・
もう少しで調整おわりそうなんですけどね。
2014-05-07 10-06-30.rlog
2014-05-07 10-06-30.tlog
2014-05-07 10-10-07.log
無事に復帰。特に変なところはないようです。
昨日の実験では、午前、GPSがやられるまではパラメータを調整しつつ、振動なくフライトできたのですが、
GPSを予備に積み替えて、加速度センサとコンパスのキャリブレーション後フライトさせていたら、
ロール方向にえらく振動がでました。
パラメータファイルを先週の状態にもどしたら、揺れがなおりました。
GPS交換まえのパラメータでも、振動は出てなかったんですけどね・・・・
Randyさん：
Traditionalヘリの場合、
AutoTrimとかSaveTrimですが、姿勢制御系に対する目標角度をあたえるのではなく、
直接サーボへ与える信号のニュートラルを変更できるようにしませんか？
時間をつくって、ちょっとソースをいじってみますが。
今、AHRS_TRIM_Xをみたら、最大値になってました。
ということは、メカで合わせないとだめですね。
もともとSWASHプレートのサーボの原点が、
servo1 1500 servo2 1500 servo3 1500
で水平でったので、
servo1 1525 servo2 1475
でつりあい、いい感じにつりあいました。
手を離しても機体が傾くことがなくなりました。