SDX, 高度制御はかなりいい感じになりました。
現在、Loiterの調整中ですが、なかなか難しいです。
Alt_HoldからLoiterを入れたところ、最初に多少ゆれるのですが、それはすぐにおちつきます。
その後、最初の場所をいい感じで保持しています。
しかし、エルロンをいれると、入れた方向に、機体を左右に揺らしながら移動します。
エレベータの場合も、前後に揺れながら、入れた方向に移動するようです。
この機体の揺れも気になるのですが、
一旦舵を入れた後、どの舵をいれても右に移動する癖がててきました。
Alt_Holdに戻してLoiter入れ直すと、この癖はなくなります。
また、飛ばしながらLoiterRatePを調整していたのですが、
ゲインによっては右に行く傾向が左になることがあります。
なんとなくですが、Lotiterモードで舵を操作すると、その舵がオフセットのように残っているような感じがします。
マルチロータではこんなことはないのですが・・・
調整方法についてご存知の方、ご意見をお願いします。
Randyさん：
LoiterRatePのパラメータにLatとLonがありますが、これらは機体の座標系に対するLatとLonなのでしょうか？
Replies
Loiterで機体を動かすことが頭になかったのでお答えになりませんが、動画を見ると流石に大きな機体だけあって安定してるように見えますが？
Loiter関係のバラメーターは何をいじると何が変わるのかが良くわからない状態です。上手く調整出来たら教えてください。
私はこの辺の解明にシミュレーターが使えないか検討中です。実機ではバッテリーが幾らあっても足りません。
asai様：
いまのところ、揺れに関してはLoiterRateで、
移動速度とか、舵の効きについてはLoiterPとLoiterSpeedで調整してます。
なかなか難しいですね。
今日、3.1.5に変更+LoiterSpeedを100から200にしたところ、
操作性はだいぶ良くなりました。
Alt_HoldからLoiterへの切り替え時に揺れが生じ、それが発散することもありますが、
発散しなければよい感じになりました。
もう少しLoiterRatePをさげ、代わりにLoiterRateDをいれたら、よさそうな感じですね。
LoiterSpeedを300にしたところ、気持ちよく操作できるようになりました。
今日はLoiterModeで操作をしたあとの、位置決め精度をみました。
これで大体準備はできたので、
1,2週間かけてArducopter3.1.5を改造し、実験を行います。
できたころに、また報告します。
移動速度がおそいのは、LoiterPではなくて、LoiterSpeedが小さいからかな？