こんにちは、以前お世話になりましたendoです。
このたび大学のオーブンキャンパスや学園祭やらで、シミュレーション飛行を行えたら
楽しそうだと考えております。
そこでxplane10とMPを接続し、autoによるシミュレーションテストを試してみました。
HILのfirmwareを書き込み、frameを＋、xplaneとMPの接続に必要なチェックを入れ、sim link startを
実行しました。
ここでstabilizeではピッチ、ヨー、ロールが反応しており、手動飛行を行うことができましたが
autoではwaypointへ向かうことなく直進し、自律飛行を行うことができませんでした。
さらにHUDにはbad gyro healthと表示され、地上高度-2060とおかしな値が得られてしまいました。
おそらくAPM_config.hの#define HIL_MODE   HIL_MODE_ATTITUDEを有効にするものと考えていますが、
コンパイルに大量のエラーが発生してしまいました。
ardupilot mega 2.x、arduino MEGA 2560,MEGA ADKといった設定は行ったのですが、エラーが多く
書き込みの経験がないので、原因を特定できませんでした。
根本的なミスをしていると思うのですが、この問題についてご指摘いただけないでしょうか。
またsimulationについての意見交換ができたらと考えております。

使用環境
・pixhawk:arducopter3.1.5
・xplane10 体験版
・MP1.3.7
・arduino windows1.0.3
・firmware：arducopter2.7.3

参考URL
・http://planner.ardupilot.com/wiki/common-simulation/
・https://github.com/jlnaudin/x-drone/wiki/X-PLANE-TUTORIAL:-X-Plane-v10-with-ArduPlane-v2.73-xp1-in-HIL-mode-simulation
・http://www2.ezbbs.net/cgi/reply?id=aokuu&dd=23&re=14264http://www2.ezbbs.net/cgi/reply?id=aokuu&dd=23&re=14264