Caros "pilotos" de Drones,
Estou a criar esta discussão sobre a resolução de problemas com os controladores da 3DR porque nem sempre é fácil encontrar as soluções que pretendemos na internet, e muito menos em Português.
Já construi 3 drones (DIY) com controladores 3DR ou clones, mas ainda não conseguir alcançar os objectivos que pretendia, i.e. estabilidade d e voo, missões autónomas, etc.
Neste momento tenho um TAROT 450 Ironman onde já experimentei 2 controladores PIXHAWK e o mini APM 3.1 onde já passei por diversos problemas e tenho conseguido resolve-los sozinho com muita pesquisa na internet, mas neste momento começam-me a faltar as ideias.
Já cheguei à fase em que tenho tudo a funcionar (accel, compass,radio, esc, flight modes, fail safe) e consigo armar o controlador mas quando tento levantar voo o drone não tem absolutamente estabilidade nenhuma e balança imenso. O drone responde aos comandos mas é extremamente brusco e com uma amplitude de correção muito grande, o suficiente para virar o drone.
Alguém me pode dizer o que tenho que fazer?
Se tiverem outros problemas, por favor coloquem-nos aqui, pode ser que vos possa ajudar
Replies
Caro Luis,
Desde já agradeço a sua rápida resposta.
Vamos ao que interessa :)
Em relação às configurações segui todos os passos e consegui eliminar quase todos os erros (ex: BAD AHRS, FS_THR_VALUE, mag field, Error compass variance, etc) que apareceram até conseguir "armar" o controlador para voar.
Em relação à montagem do quad passo a explicar:
- trata-se de um kit da TAROT em carbono relativamente fácil de montar e com muito espaço para colocar a eletrónica.
- O controlador usado é um PIXHAWK fixado sobre uma "espuma" com fita-cola de dupla face. No entanto como estava com os tais problemas de estabilidade acrescentei outro controlador que tinha (mini APM 3.1) na parte de cima sem desmontar o Pixhawk (para evitar o trabalho).
- Assim, neste momento tenho os 2 controladores montados e uso apenas o que pretender, mas o estranho é que a instabilidade acontece com qualquer um deles (segue foto em anexo).
- Em relação às hélices de carbono não sabia que podiam ser um problema. Julguei que estava a comprar o melhor que podia.
- A localização da bateria é provisória só para ver como o QUAND se comportava, mas posso pô-la no lugar correto por baixo.
Cumps
Pixhawk on a Tarot 650 Ironman.jpg
Ah, sobre as hélices de carbono....
São excelentes pois mantém a forma e dão um voo mais preciso. Mas qualquer toque quando rodam, implicam que vão rapidamente para o lixo, e/ou um bom pedaço de tempo a equilibra-las.
O meu quad de testes dá trambolhões que se farta, pois está sempre com as versões de desenvolvimento da ArduPilot, e as hélices de plástico têem quase um ano com pequenas "dentadinhas"
Olá
essas espuminhas não fazem nada, só filtram altas frequências, que esse quad provavelmente não as gera.
Eu uso um método composto, ou um suporte especifico. Naquele exemplo do video foi isto:
Ou seja 4 espumas de densidades diferentes e velcro industrial cortados 4 pedaços e colocados um a cada canto da controladora.
mas também já usei isto:
Seguindo os passos do wiki à letra, quando chegar ao fim tenho a certeza que não existem erros que impeçam a controladora de armar. Pressuponho que tenha feito as calibrações dos ESC ? E a calibração do Compass_Mot ??
Em seguida há um parâmetro que é bastante util ajustar nesta fase inicial que tem a ver com o que fica registado nos logs, e os logs são o único processo de detecção e correcção de problemas. Recomendo que coloque o parâmetro para registar TUDO:
Nesta fase também são importantes os 2 primeiros parâmetros com valores à esquerda :) O parâmetro do Throttle só se pode afinar depois de um voo.
Com isto e se conseguimos por o quad no ar sem se desmanchar, temos que partir para fazer o AutoTune :)
Ah,
Vi que está na zona Oeste de Lisboa. Existe um grupo de pessoal que se junta entre Queijas e Queluz onde há algumas pessoas que também voam PixHawks em Quads e Aviões.
Costumamos comunicar aqui https://www.facebook.com/groups/antenasrcteam/
cptos.
Olá
Falta uma série de informação pertinente, como p.ex. versão da Ardupilot.
Partindo do pressuposto que seguiu o wiki para efectuar a configuração, há uma série de passos que têem que ser verificados, e das fotos que junta tenho sérias dúvidas sobre se a controladora está bem isolada de vibrações. Hélices de carbono não são nada "amigas" para iniciar pois se não estiverem bem equilibradas estáticamente vão criar o caos com vibrações, isto para não falar que na minha modesta opinião são um perigo para iniciantes.
Como os problemas que refere se manifestam com várias controladoras de voo, eu iria primeiro olhar para o modo como está feita a construção dos quads.
Outro ponto que me chamou a atenção foi a colocação da bateria. O quad fica equilibrado quando pega nele à mão ou tende a ficar inclinado para um lado?
As montagens com as PixHawk, da minha experiência, são das que perdoam mais, mas só até certo ponto. Há uns dias ajudei um amigo que nunca tinha voado drones ou mesmo outros veículos de rádio controle, e perdemos algum tempo com a montagem e calibração inicial. Os resultados da estreia absoluta do piloto e do drone (um S500 quad com PixHawk) foram excelentes. https://www.youtube.com/watch?v=6-nKS4U_QYk com uma autonomia de quase 30 minutos....
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