En principio veo que tienes un problema mecanico los motores 1,2 y 7(produce la inclinación a la derecha) están siendo acelerados mas que los demás como se puede observar en la siguiente gráfica.
Pasos a seguir:
"Hola Daniel: Debes revisar las vibraciones como menciona Jose y también el magfield, ya que el modo Stabilize utiliza el magnetómetro, para esto sugiero seguir las instrucciones de el siguiente link:…"