もし、ご存知でしたら教えてください。
カタログでは、ペイロード400gと記載されていますが、上下方向の位置については特に指定が無いと認識しております。
先日、
・下部（腹のすぐ下）に厚み30mmで170gの機器を取り付け、上部に厚み8mmで190gのものを取り付け
・3m程度STDモードで上昇（風？で少し流れる）
・その後LTRモード変更
をしたところ、一瞬離陸点上空に戻ろうとしましたがそのまま行き過ぎて、大きな弧を描きながら2周程度して墜落しました。
それまでペイロード無しで順調に飛行させることが出来ていたので、この機器の取り付け方が悪かったのでは？と思っているのですが、
・上には何も載せてはいけない、というような制限はあるのでしょうか？
ちなみに、水平方向の重心はプロペラ4つの回転中心にほぼあることを飛行前に確認しています。
参考にlogファイルを添付します。
（実はこのファイルの見方もわかっていないのですが・・・・）
何卒、よろしくお願いいたします。
Replies
2回目のLogを、拝見しました。
Vibrationの状態が、最悪です。 Analyzer とかで解析する状態では、ありません。
IMUが、誤動作して制御不能になり、飛び去る危険が、あります。
1) 後付けの、不要な物を全て外す。
2) 傷が付いたり、曲がったりと、破損している部品は、全て交換する。
3) キャリブレーションやR/C設定等、再度実施する。
4) テレメータリーや3DRから付属のRC装置等、技術適合しない物を、使わない。
等を、実施後に、広い所でStabirization Mode で、何度も飛ばして、安定した状態での、Logを、眺めてください。
3DRの完成品ですから、磁気干渉のによる影響も、重心の位置も、PID設定も、Default で問題無い筈ですね。
墜落等の大きな衝撃を受けた後は、Pixhawk のセンサー類も正気では、ありません。
紐で吊ったIris+の写真も、拝見しました。（最初、理解できなかった。。）
室内で飛ばすのは、止めましょう。
- GPSの測位は、反射等でデタラメです。
- 姿勢制御が、成立しません。
- 紐で縛っても、プロペラが付いていれば、怪我をします。
日本仕様のIris+は、Japan Dronesで、販売しています。
http://www.japandrones.com/shopdetail/000000000101/
違法電波とかの問題では、有りません。
どうか、その場所での飛行は、即刻中止してください。
Mizya様、Hattori様
コメントありがとう御座います。
Mizya様
binからlogへの変換方法のご教示ありがとうございました。よくわかりました。
小職もUSBで接続してダウンロードしていたのですが、binしか生成されておりませんでした。
多分、ソフトの違い（APM PlannnerとMission Plannnerの違い）から生じるのでしょう。
もっと勉強します。
大変、ありがとうございました。
また、精度とはGPSの精度です。ドローンに搭載されているGPSは誤差10m以上有ると認識しています。
飛行軌跡を2m程度以下で計測したいと考えておりました。
Hattori様
ご指摘ありがとうございます。
ご指摘のように vibrationが悪く、IMUが誤作動して制御不能のなったのかもしれません。
処置についても承知致しました。
・Vibrationの状態が最悪とは、どのような方法で確認されたのか？ご教示頂けませんか?
・「GPSの測位は、反射等でデタラメ」というのは、「もし、室内で飛ばしたら」という理解で良いでしょうか？
もし、logデータから「GPSの測位が異常」という事が読み取れるのでしたら、ご教示いただけますと幸いです。
紐でつった写真については、プロペラは回しておらず、水平方向での重心を確認しただけです。
以上、引き続きよろしくお願いいたします。
誤解したまま無意味な実験を繰り返してはもったいないので、雰囲気悪い中書いておきます。
>また、精度とはGPSの精度です。ドローンに搭載されているGPSは誤差10m以上有ると認識しています。
いったいどこ情報でしょう？
log設定を見ると当たり判定が3mになっていて、単独測位の誤差がLEA-6のカタログで2.5mですから場合によっては半径で5～6mは考えている位置に来ない理屈になります。
それが複数点あって悪い方向に誤差が重なれば10m誤差があるように見えます。それを以て10m誤差があると言ってるのではないでしょうか？
私は測量屋で頻繁に質問される事なので特に必要ないのですが確認の意味で地上の位置を数cm精度で把握しているものを撮影して光学的にカメラ位置＝機体位置を逆算（いわゆる写真測量）してGPSlogと比べたことがありますがカタログ値通り2.5m以下の誤差であることを確認しています。（水平位置のみですが）
あとvibrationについて、私の読みですが
logの1200辺りの墜落前のvibrationは紐で釣ってバランスを気にしただけあって騒ぐほど悪くは無いと思います。
問題は方位センサー（コンパス）がスマホを覆いかぶせたことで方向を見失っていることです。
その事はYaw回転していないのにMAGはXYZすべて大暴れしていることから読み取れます。
そして高さ方向のFENCEに当たりRTLが働きGPSとコンパスによる帰還モードになり方向を見失っているから変な動きをして慌ててスロットルを下げたので推力不足で墜落だと思います。
意味が分からないのが墜落後逆さになってるのかlogが8～9分続く事です。手持ちで移動させているのでしょうか？
しつこくなりますが、機体が墜落しただけでよかったですね。が感想です。
100円ショップでコンパスを買ってきてスマホを近づけるとどんな反応をするかを確認すれば意味が理解できると思います。
ご安全に。
Mizya様
コメントありがとうございます。
コンパスの件、さっそく試してみました。
確かにぐるぐるしますね。
アドバイスありがとうございました。
また、GPS精度については、機体をただ地面に置き、ソフト上で機体の軌跡を見たときに、正規位置よりも最大11m程度離れた位置を示す事を確認しました。
緯度、経度の数値では追っていないので、正確な値ではありませんが。
Vibrationについてのご見解、ありがとうございます。
コンパスについては承知致しました。詳細な解説、ありがとうござました。
墜落後のlogはおっしゃるとおりで、手持ちで移動させています。
（墜落に気が動転して、プロポを現場に持参しなかったため、Disarmedにするのが大変遅くなっています。まさか、墜落後もプロペラが回転し続けているとは、想像していませんでした）
また、別件ですが、ドローンの飛行高度が150m以下なら、航空法などの規制をクリヤーしている(例え、飛行場のそばであっても）と理解しています（私は10m以上の高さで飛ばすつもりはありません）
この点に関しまして、理解違いが御座いましたらご教示いただけますと幸いです。
これは別にして、次回は皆様ご指摘のように、河川敷で飛行させたいと考えております。
引き続き、アドバイスいただけますと幸甚に存じます。
何卒、よろしくお願いいたします。
GPSの精度についてですが、6mだったかな？の精度でしか拾ってないという記述を見た覚えがあります。確かに精度は欲しいですが余りに高精度だとミサイルになっちゃますからそういうものかと納得した記憶があります。
ご理解、ありがとうございます。
高度150ｍ以下であれば、法律的制限は、無いのでしょう。
（航空法99条の2の第2項「飛行に影響を及ぼす恐れのある行為」の通報義務違反は、不明ですが、以下の見方をされれば、微妙。）
但し、GPS による自律飛行を考えていらっしゃるのですから、飛行場・スタジアム・甲州街道の至近距離での飛行は、中止してください。
10ｍ以上の高度で飛ばさないと言っても、ArduCopter の信頼性も相当なレベルまで上がっていますが、Fly Away（ノーコン）になる可能性は、十分に有ります。 近隣のSensitiveなareaに、突入させれば、マスコミの餌食になるでしょう。 そんな事故が、一度起きてしまえば、法的規制が検討されるのです。
確かに、調布飛行場は、微妙な状態ですね。 実際に、飛行機が飛ぶ時間も少ないようです。
更に、飛行場で、ラジコン飛行機を飛ばすようなこともしているようですし、隣接しているスタジアムでは、セキドさんが、Phantom の講習会を、開催していたりと、誤解を招きますね。
ところで、ラジコン保険や対物保険に加入されていますか？
加入していても、技術適合の無い送信機を使っていれば、保証が受けられないでしょう。
自分を守るためにも、国内仕様に改造が必要なのです。
これら全般の考え方は、ZEROさんの、”マルチコプター空撮［技術解説］：トップページ”が、参考になります。 （空撮業務での独自の見解ですが、参考になります。）
http://www.04u.jp/aerial0d_index.html
以上、よろしくお願いします。
Hattori様
おはよう御座います。
コメント、ありがとう御座います。
飛行エリアについては十分注意いたします。
それについて大変厚かましいお願いで恐縮ですが、東京駅から電車でいける場所でドローンの飛行に適した場所をご存知でしたら紹介頂けませんか？
多分、駅から徒歩では良い場所は無いでしょうから、タクシーでもかまいませんので、安心な場所の情報をいただけますと幸甚に存じます。
また保険の件、まったく考えておりませんでした。
是非、加入したいと思います。
さらに国内仕様の件、私が購入した店に苦情を言ったところ、「先月で店を閉めたので・・・・」と取り合ってもらえず、また、Hattori様にご紹介頂いたJapan droneｓも「Ready to fryセットの販売はやめた」（それも、数日前。まだwebには掲載されていますが・・。一応、見積を欲しいと依頼していますが、返信が来ない状態）という感じです。
いずれにしても、部品交換か、国内仕様の購入を考えています。
部品交換の場合
http://store.3drobotics.com/products/3dr-radio-433_MHz ×１（ﾊﾟｿｺﾝ用）
http://store.3drobotics.com/products/antenna-433mhz-rp-sma-2dbi ×2（本体用、プロポ送信機用）
で良いのでしょうか？
本当に素人で申し訳御座いません。
加えて「マルチコプター空撮［技術解説］：トップページ」のご紹介、ありがとう御座いました。
勉強させて頂きます。
引き続き、よろしくお願い致します。
Hattori様
おはよう御座います。
ご説明ありがとう御座います。
前の書き込みでHonda様がご指摘されていたことが、漸く理解できました。
承知致しました。
しっかり、技術適合したもので飛行させたいと思います。
引き続き、よろしくお願いいたします。
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