知り合いにシングルローターヘリでのAPM2テストを頼まれました。
DIYのTraditional Helicopterのところをさらっと読んだのですが、
APM2や2.5でも使えますよね？
とりあえず、自前のT-REX600CFで試してみるつもりです。
スタビライザーバーレスでも大丈夫ですかね?
You need to be a member of diydrones to add comments!
This reply was deleted.
知り合いにシングルローターヘリでのAPM2テストを頼まれました。
DIYのTraditional Helicopterのところをさらっと読んだのですが、
APM2や2.5でも使えますよね？
とりあえず、自前のT-REX600CFで試してみるつもりです。
スタビライザーバーレスでも大丈夫ですかね?
You need to be a member of diydrones to add comments!
Replies
今日調整中に突然エレベータ，エルロン，ピッチのサーボが急激に動きだしてスワッシュプレートがしばらく上下運動する現象が発生しました．もちろんプロポは操作していません．後からデータを見ると入力の値が激しく増減していました．
下の画像はそのときのデータです．Ch1，Ch2，Ch3の値を出しています．Ch3がCount=6000あたりから増減しています．その後，Ch1で値の増減が始まっています．
この間、ラダーゲインをあげて飛ぶようになったのですが、問題がありました。
モードをアクロ、スタビライズ、スタビライズ（simple)にしてテストをしていて、
スタビライズからスタビライズ(simple)にしたときに、エルロンの舵がおかしくなりました。
そのときの、ロールとピッチのグラフです。
ロール
1ｃｈの入力でサーボがうごいてロールが傾いてます。
スタビライズ（4200-4570?、4700-5000）では、
グラフ上では1ｃｈの入力とサーボの動作が逆向きで、ロールの角度は1ｃｈの入力と同じ向きです。
カウント4570あたりでスタビライズ（simple）にいれたあと、4600まではスタビライズと同様に動作しているのですが、
4600から急にサーボの動作方向が逆になっています。
機体も急に反対側に傾きました。
あわてたので、アクロに入ってからスタビライズにもどり、難をのがれました。
ピッチの方です。
こちらも、4600カウントあたりで急な変化があるようです。
こんなかんじでした。
Traditionalの説明にそって、スロットルは直接受信機につなげてます。
このため、Armできないようです。
Armできないので、Simpleがうまく行かないのでしょうか?
とりあえずYawのRatePの調整でYawが効くようになりましたのでMovieをアップしました．
出来ますよ！結構前このビデオ撮りました。ソフトはこの時より大分進みましたからもっと上手く出来ると思います。
APM2をヘリのフレームとランヂングギアの間に置くのは一番よいと思います。そこがちょっと狭いのでRight-angle-pinのAPM2を使ったほうがよい。
Trex450 Loiter test with Arducopter 2.0.50Beta from Randy Mackay on Vimeo.