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Male
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Location
Tokushima
Please tell us a bit about your UAV interest
My quadcopter fly with ducted-fan.
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"ここのPacket Anatomyという項目にMavlinkメッセージの中身の詳細があります．
http://qgroundcontrol.org/mavlink/start
先頭のStartSignを含めて6バイト目にMessageIDというものがあります．
とりあえず，APMのMavlink出力を監視しつつMessageIDだけ抜き出して，どの情報が流れてくるのか見るのが速いかと
MessageIDとその内容の対応は↓で分かると思います．…"
http://qgroundcontrol.org/mavlink/start
先頭のStartSignを含めて6バイト目にMessageIDというものがあります．
とりあえず，APMのMavlink出力を監視しつつMessageIDだけ抜き出して，どの情報が流れてくるのか見るのが速いかと
MessageIDとその内容の対応は↓で分かると思います．…"
"こんにちは
温度センサはPixhawkのオプション品ではなかったと思いますので
自分で追加するためにはPixhawk内に書き込むソフトにも改造が必要となります．
単純な気温であれば，Pixhawk内の気圧センサで読めますので
簡単なソフト改造でモニタできると思いますよ
精度が必要な場合は向かないかもしれませんが..."
温度センサはPixhawkのオプション品ではなかったと思いますので
自分で追加するためにはPixhawk内に書き込むソフトにも改造が必要となります．
単純な気温であれば，Pixhawk内の気圧センサで読めますので
簡単なソフト改造でモニタできると思いますよ
精度が必要な場合は向かないかもしれませんが..."
"先日のMakerFaireで，このモジュール見かけて気になってました．
700円程度と，なかなか魅力的な値段ですね．
機体側にこのモジュールを搭載して，ノートPCやタブレット内蔵のWiFiで受けて
MissionPlannerのTCP接続で読めればよさそうですね．
地上局でXBeeとかみたいに外付けする必要もなくなりますし．"
700円程度と，なかなか魅力的な値段ですね．
機体側にこのモジュールを搭載して，ノートPCやタブレット内蔵のWiFiで受けて
MissionPlannerのTCP接続で読めればよさそうですね．
地上局でXBeeとかみたいに外付けする必要もなくなりますし．"
">少し困っているのが、Arducopter 3.2.1-Custom (Telemetry修正済みモジュール)を導入すると今度はAnalog Sonarが動かなくなってしまうのです。
Arducopterソース内のAPM_Config.h内でSonarの機能を無効化してしまってるのでは？
今のArducopterは，機能が増えて容量が大きくなってしまったのでAPMのROMに収めるために
いろんな機能を無効化する必要があるので，間違えてSonarも無効化してしまった可能性がありますね．"
Arducopterソース内のAPM_Config.h内でSonarの機能を無効化してしまってるのでは？
今のArducopterは，機能が増えて容量が大きくなってしまったのでAPMのROMに収めるために
いろんな機能を無効化する必要があるので，間違えてSonarも無効化してしまった可能性がありますね．"
"現在のプログラムだと
一文字ごとに改行するようになってますので
例えばリターン（''\n'）が来たら改行するようにルールを決めて
プログラムすれば問題ないかと
ArduinoのサンプルスケッチのCommunication内のSerialEventなど
が参考になりますよ．"
一文字ごとに改行するようになってますので
例えばリターン（''\n'）が来たら改行するようにルールを決めて
プログラムすれば問題ないかと
ArduinoのサンプルスケッチのCommunication内のSerialEventなど
が参考になりますよ．"
"はじめまして uemuraと申します．
アスキーコードと呼ばれる文字と数字を対応させたものがありまして
文字に対応した数字が表示されているためです．
詳しいことはアスキーコードで検索していただければ分かると思います．
そして，解決策ですが
degという変数はintかそれ以上のサイズの型ではありませんか？
degをcharで宣言すると解決すると思います．
Arduinoのprint関数は引数の型を勝手に判断して出力するので
引数で与える型を考える必要がありますね．"
アスキーコードと呼ばれる文字と数字を対応させたものがありまして
文字に対応した数字が表示されているためです．
詳しいことはアスキーコードで検索していただければ分かると思います．
そして，解決策ですが
degという変数はintかそれ以上のサイズの型ではありませんか？
degをcharで宣言すると解決すると思います．
Arduinoのprint関数は引数の型を勝手に判断して出力するので
引数で与える型を考える必要がありますね．"
"昨日（1/2）にNHKの番組でやってましたね <西之島空撮
http://www.nhk.or.jp/nature/feature/nishinoshima/
予想以上に火口に近づいていて驚きました．"
http://www.nhk.or.jp/nature/feature/nishinoshima/
予想以上に火口に近づいていて驚きました．"
"お疲れ様でした．
僕も現在はArducopterとかそのmodifyばかりやってましたが
今後の研究の構想的にArduplaneも参考にする必要がある気がしてきました．"
僕も現在はArducopterとかそのmodifyばかりやってましたが
今後の研究の構想的にArduplaneも参考にする必要がある気がしてきました．"
">Imamura先生
他のTricopter Kitと比べるとリンクではなくギアでサーボの動きを伝達
してるんで強度的にもよさそうです．
GaryGessさんの論文のBicopterはロータをRoll方向にTiltさせることで
ジャイロ効果によるPitch周りのモーメントを発生させているみたいですね．
Pitchモーメントが機体重心位置に依存しないってのが利点で合ってますかね．"
他のTricopter Kitと比べるとリンクではなくギアでサーボの動きを伝達
してるんで強度的にもよさそうです．
GaryGessさんの論文のBicopterはロータをRoll方向にTiltさせることで
ジャイロ効果によるPitch周りのモーメントを発生させているみたいですね．
Pitchモーメントが機体重心位置に依存しないってのが利点で合ってますかね．"
">Imamura先生
機体重心がロータに近いのでティルト時に発生するピッチ周りのモーメントが
小さいのが原因と考えています．アームの長さについても検討してみます．
>Hattoriさん
Arducopterの改造中の試行錯誤でコードがごちゃごちゃになっているので
その修正が完了すれば公開するかもしれません．
またハードの仕様に対する柔軟性（サーボの動作方向など）もないので
実装できればなと考えているところです．
"
機体重心がロータに近いのでティルト時に発生するピッチ周りのモーメントが
小さいのが原因と考えています．アームの長さについても検討してみます．
>Hattoriさん
Arducopterの改造中の試行錯誤でコードがごちゃごちゃになっているので
その修正が完了すれば公開するかもしれません．
またハードの仕様に対する柔軟性（サーボの動作方向など）もないので
実装できればなと考えているところです．
"
"こんにちは
Arducopterの勉強も兼ねて，Bicopterを製作しました．
ベースはArducopter3.0.1で，AP_MotorsライブラリにBicopter用のコードを追加しています．
さすがArducopterの制御系といった感じで安定して飛びました．
ただ機体重心の問題かPitch軸がいまいち安定しませんね．"
Arducopterの勉強も兼ねて，Bicopterを製作しました．
ベースはArducopter3.0.1で，AP_MotorsライブラリにBicopter用のコードを追加しています．
さすがArducopterの制御系といった感じで安定して飛びました．
ただ機体重心の問題かPitch軸がいまいち安定しませんね．"
こんにちは Uemuraです．今回，AUTOモードにて自動航行の実験を行った際に起こった現象についてアドバイスをいただきたいです．研究のためにダクトファンマルチコプタにて自動航行の実験を行っていたのですが，AUTOモードに切り替えた瞬間，設定目標高度以上に急激に上昇しました．設定高度は3mとしていたのですが10m近くまで上昇したと思います．その後，データを見るとどうやら機体高度が正しく計測されていないようです．実際は上昇しているのに，APMは下降していると判断したんでしょうか？そのせいか，スロ…
"こんにちは
ようやく問題の解決に向かい始めた感じがします．
まず，加速度センサのZ軸方向の出力のブレが大きすぎたようです．
MPU6000のフィルタを20Hzに変更していたのですがそれで満足してしまっていました，
どうやらAPMの取り付け方法がまずかったようです．
機体 - （吸振ゲル） - 板 - （吸振ゲル） - 板 - （ねじ止め） - APM
としていたのですが
機体 - （吸振ゲル） - APM
としたところZ方向加速度のブレが大幅に小さくなり，機体の上下挙動がだいぶ収まりました．…"
ようやく問題の解決に向かい始めた感じがします．
まず，加速度センサのZ軸方向の出力のブレが大きすぎたようです．
MPU6000のフィルタを20Hzに変更していたのですがそれで満足してしまっていました，
どうやらAPMの取り付け方法がまずかったようです．
機体 - （吸振ゲル） - 板 - （吸振ゲル） - 板 - （ねじ止め） - APM
としていたのですが
機体 - （吸振ゲル） - APM
としたところZ方向加速度のブレが大幅に小さくなり，機体の上下挙動がだいぶ収まりました．…"
"こんにちは
未だにこの問題は解決していない状況です．
countが2730あたりからAlt_Holdを入れていますが，急上昇しました．
このときのTHR_MIDは700です．このデータをみるとホバリング時のスロットルは80%くらいといったところなので
上昇の原因はこれだと思うのですが…．
THR_MIDを800に設定したところですが，THR_MIDの設定レンジは300~700になっているようです．…"
未だにこの問題は解決していない状況です．
countが2730あたりからAlt_Holdを入れていますが，急上昇しました．
このときのTHR_MIDは700です．このデータをみるとホバリング時のスロットルは80%くらいといったところなので
上昇の原因はこれだと思うのですが…．
THR_MIDを800に設定したところですが，THR_MIDの設定レンジは300~700になっているようです．…"
"こんにちは
皆さんのアドバイスを参考にしつつ調整し続けております．
THR_MIDをホバリング時のスロットルの開度と合わせて変更しているのですが機体が上昇し続ける問題が解消しません．
赤で高度，青で高度の誤差を示していますが，高度に対して誤差が増え続けるという結果になりました．
これはAlt_Hold時のスロットル位置がTHR_MIDの不感帯に収まっていないということでしょうか？
あとTHR_MIDの調整方法のことなのですが
方法としてStabilize…"
皆さんのアドバイスを参考にしつつ調整し続けております．
THR_MIDをホバリング時のスロットルの開度と合わせて変更しているのですが機体が上昇し続ける問題が解消しません．
赤で高度，青で高度の誤差を示していますが，高度に対して誤差が増え続けるという結果になりました．
これはAlt_Hold時のスロットル位置がTHR_MIDの不感帯に収まっていないということでしょうか？
あとTHR_MIDの調整方法のことなのですが
方法としてStabilize…"
