こんにちは
最近Arducopter2.7.3にアップデートしたので，Quad Dacted-fan HeliでAltHoldの調整をしています．
ですが，AltHoldモードに入れるとホバリング中に突然RollやPitchがピクっと変化するような現象がしばしば発生するようになりました．もちろんAileron，Elevatorはほとんど操作していません．
ちょっと説明が難しいのでMovieを上げておきます．
このMovieではAltHoldを入れてから2回その現象が発生しています．
下の画像がこのときのテレメトリデータです．青線と緑線でAileron，Elevatorを示しています．赤線はフライトモードで約1900ほどの数値の時がAltHoldモードです．
ちなみにQuad Rotor Heliでも上のような大きな変化ほどではありませんが小さくピクピク動くことがよくありました．Arducopter2.7.3以前のバージョンでも同様だったように思います．
どなたかこの現象の原因や改善方法を知っている方はいませんでしょうか？
よろしくお願いします．
Replies
あれから何度も飛ばしましたが例の現象はまったく出ませんでした．
やはりTHR_MINが小さすぎたのが原因で確定みたいです．
Uemura-san,
よく入手できましたね。ありがとうございます。
そのtlogをこのdiscussionに乗せてくれますか？ch1out~ch4outを確認したいと思います。dataFlashのログもあれば助かります。
小さいピクピクの原因はRateDが高すぎるかもしれません。
Glitchで検索していて思い出したのですが、APMが振動を拾っていませんか？
最近は改善されているとのことですが、現在でもAPM2.0をゴムダンパーで防振させています。
また、ECSとモーターの間のコネクタに砲弾型のものを使っていると、バネが直ぐにへたって接触不良を起こします。
（始めは、強烈に硬いのが緩々になったり。。）