Japan ArduCopter Group

はじめまして。ディスカッションを覗いてみたのですが、要領がつかめないので質問いたします。機体にはNAVIO2+Raspberry Pi3を搭載、Xbee（UART）もしくはUDPで外部PCと接続しております。（Arducopter 　V3.4.6だったと思います）やりたいことはこの外部PCから機体の前進・後進・左右移動などの制御および移動量の取得です。現在はMAVProxyから[rc]コマンドを入力して前進・後進の操作ができています。①MAVProxyではコマンドを入力して操作するのですが、これをスクリプト化するにはどうすれば良いのでしょうか。②MAVLinkから情報を収集したいのですが、フレーム構造は分かるものの、データの内容が分かりません。正直なところ、Pythonはほとんど理解していません。何か手がかりとなるものを教えていただけると幸いです。よろしくお願いします。

先日はご回答ありがとうございました．スレッドの連投になってしまい申し訳ありません．ご指摘の通りUARTを使ったマイコン間通信を試みています参考にしたページはこちらですhttp://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-cons... libraries/AP_HAL/examples/UART_testのプログラムの通り，メーセージをNavioのUART端子から出力し，受信側でメーセージを受け取ることを試しています．今回はARMマイコンではなく，USBシリアル変換ケーブルを使ってPCのTera Termというソフトで受信します．しかし...うまく動きませんボートレートをあわせたので恐らくuartの割当が間違っているかと思います．デフォルトでは次のように割り当てられ，5つ全てにメーセージを出力するようになっています．uartA - the console (usually USB, runs MAVLink telemetry)uartB - the first GPSuartC - primary…

Comments

Developer

Randy April 14, 2014 at 10:28pm

Uemura-san,

素晴らしい！！安定していますね！
Masafumi Miwa April 14, 2014 at 3:54pm

Hattori=サン、ありがとうございます。

ちょうどこのDIYのページとGaryGess＝サンのヘリの絵はみてました。

大学の研究だとは気が付いてませんでした。

参考になりますね。

そして、二軸のティルトなんですね。

冗長な気もするけど、どうなんでしょうね？

後でじっくり論文読んでみます。
Jiro Hattori April 14, 2014 at 2:42pm

Here is old discussion. "APM2 stabilizing a bi-copter"

http://diydrones.com/forum/topics/apm2-stabilizing-a-bi-copter

This development work is also nice to see.

"Gary Gress, Gyroscopic Birotor Research, University of Calgary"

http://www.gressaero.com/

Sorry, my Ubuntu refused to input Japanese.
Masafumi Miwa April 14, 2014 at 7:27am

Bicopter,Arducpoterにない理由って、あるんでしょうかね？
Shinji Uemura April 14, 2014 at 7:07am

>Imamura先生

　機体重心がロータに近いのでティルト時に発生するピッチ周りのモーメントが

　小さいのが原因と考えています．アームの長さについても検討してみます．

>Hattoriさん

　Arducopterの改造中の試行錯誤でコードがごちゃごちゃになっているので

　その修正が完了すれば公開するかもしれません．

　またハードの仕様に対する柔軟性（サーボの動作方向など）もないので

　実装できればなと考えているところです．

　
Jiro Hattori April 14, 2014 at 4:41am

Bicopter のLibraly を、公開して頂けたら良いですね。
Shinji Uemura April 14, 2014 at 1:05am

こんにちは

Arducopterの勉強も兼ねて，Bicopterを製作しました．

ベースはArducopter3.0.1で，AP_MotorsライブラリにBicopter用のコードを追加しています．

さすがArducopterの制御系といった感じで安定して飛びました．

ただ機体重心の問題かPitch軸がいまいち安定しませんね．
Jiro Hattori April 11, 2014 at 4:53am

安定した飛行ですね。

空域を目一杯使用したミッションですので、安全第一でお願いします。
Masafumi Miwa April 7, 2014 at 11:48pm

外で実験しました。

今日実験で改良をこころみたけど、こわれちゃいました。

でも、原因はわかったのと、ガードでプロペラ+モータ軸のずれで済みました。

また直してから実験です。
Masafumi Miwa April 7, 2014 at 11:47pm

GPSの件ですが、NMEAにまじって、U-UBLOXのUBXコマンドが出てるようです。

でも、うまく止められない・・・

装置は何とかなりました。