"JDC KK様
レスポンスありがとうございます。
CTS制御に踏み切ったのは、同じくWay Point を機体側APMからPC側のMission Plannerに読み込む際にエラーが発生することがあったためです。50か所のWayPointwoを設定して両方向で実験しましたが、CTS制御のマイコンプログラムのバッファリングのみで、エラーが発生しなくなっていますので皆様のいわれるとおりにCTS制御の効果はあると考えています。…"

"APM2.5では、ArduCopterを最新版に更新してしまうと、テレメトリーできなくなってしまいます。
ですが、Arducopter 3.2.1-custom　(Telemetory修正済)のHEXファイルがネット上で見当たらない様です。
私の手元にはありますが、今後APMでxBeeによるテレメトリーを挑戦される方は、自力でコンパイルする必要があるかもしれません。
どなたか、APM用のArducopter…"

"バッファリングプログラムを試行錯誤している間に解ったのですが、
xBeeによるテレメトリー通信時にCTSがハイになりxBeeがデータを受け取れなくなる頻度が結構あります。
38.4kbpsの通信においても3秒に１回程度CTSがハイになります。
それに合わせて今回紹介したATMEGA8のバッファも400バイト程度埋まります。
ですが、CTSがローになるとATMEGA8内部のバッファは0バイトにまで戻ります。…"

"超カメのコメントなのですが、
xBee によるテレメトリー時に通信データのロストを防ぐためのCTS制御バッファリングのマイコンプログラムのソースコードです。
試行錯誤の上、MavLinkプロトコルのデータ長を考慮しない単純なCTSフロー制御データバッファとなっています。
xBeeと電圧変換基板の間でUSART信号をCTSの状態に応じてバッファリングします。
ATMEGA-8用ですが、ATMEGA系のマイコンならわずかな修正でAtmel Studioで再コンパイルで利用できると思います。…"

"デジタルハリウッドはふざけた講習会だと気がつきました。
機体はなんとナノスパイダーのおもちゃが利用予定で、講習費用が8万円。
納得行きませんね。"

"こんな動きもあるのですね。
http://uas-japan.org/?p=2894
すごい長期間の高額のコースですね。

飛行禁止区域を制限するミッションプランナーに、ここの地図とか使えないかなあ？
http://uas-japan.org/?p=2845"

"こんにちは。

先日、ドローン検定協会の講習に参加しましたが、なかなか厳しい内容になりそうですね。
GPS自立飛行の機種は、新入禁止区域に自動的に入れない様な仕組みが必要らしいですね。
これって、Ardu Copterのプログラムに埋め込むか、Mission Planner側で処理する様に日本仕様で修正する必要がありそうですね。
それと、電源の２重化も必要らしいですが、これは、技術的には難しくないでしょうが重量が気になりますね。…"

"そうですね。
私も
http://dev.ardupilot.com/　や　http://www.qgroundcontrol.org/mavlink/start
を参考にしています。"

"そのあと、わずかですか、xBee用バッファリング回路の作成が進みました。
920MHzにも共通する技術だと思います。
 
AVRでは大きめのSRAMサイズがある古いATMega8が家に転がっていたので、これを材料に用いました。
メガではありますが、プログラム領域もあるので、800kByte程度のバッファを確保できます。
ここで大きな問題に直面しました。…"

"SRAサイズが大きいのは理解しましたが開発環境が有料なのか、無償なのかわかりませんし、c言語が利用できるかもわかりません。プログラミング領域サイズや不揮発メモリサイズなどの情報も必要な情報です。プログラマ目線での情報不足です。"

"ANDROIDE4.1.2のスマホで試しましたが、xBeeの設定が38.4kbpsではやはり接続できず、57.6kbpsでは、一見、繋がっている様に見えますがバッファのオーバーフローにより、かえって、転送効率が悪いです。よってDroidePlannerをxBeeで使うなら、スマホとxBee間を57.6kbpsにする必要があり、転送効率を上げるには、CTS制御のバッファリング機能を自作するか、-DroidePlannerの38.4kbps対応修正コンパイルが必要だというのが私の結論です。Droi…"

"Tomi Mizya様
アンドロイドのバージョンによる違いの情報ありがとうございます。アンドロイドのFTIドライバの通信速度を変更方法があるなら教えて頂けませんか？"

"自己RES（中間報告）です。
 
以下の条件での接続をテストしました。
アンドロイド側
アンドロイド　バージョン 4.1のマイクロUSBにUSBアダプタ経由でxBee Pro S2Bを接続
ドロイドプランナー２
USBドングル：２種類
・スイッチサイエンス XBee USB アダプター(リセットスイッチ付き) FT232RLが使用されています。
・Spark Fun XBeeエクスプローラUSB FT231XSが使用されています。…"

"お盆休みで、一挙に進めることができました。
おかげ様で、xBeeによるテレメトリ通信がうまくいく様になり、機体(CX-20)への組み込みが完了しました。
ありがとうございます。
 
確かに、38.4kbpsですとエラーなく通信できている様です。
少し困っているのが、Arducopter 3.2.1-Custom (Telemetry修正済みモジュール)を導入すると今度はAnalog Sonarが動かなくなってしまうのです。
 
Arducopter…"

"Honda様

帯域ずらしの方法のご紹介ありがとうございます。
当方Futaba T10JのTFHSSを使用しております。
ホッピングの周波数の全幅についてスペアナでハックするしか’ないでしょうか？
使用帯域幅のドキュメントってどこかで公開されているのかご存じでしたら教えて下さい。"