CX-20に乗っているAPM2.5.5は、オープンソースによる互換品で、さてはて、そもそも3DRのAPM2.5の様にSonar専用のピンがありませんが、基盤上にADCと書かれた３端子のピンが存在していまして、テスターで追いかけると、グランド、ATMEGAのADC(Analog Degital Converter)12番、ADC13番に接続されていることがわかりました。

Analog Sonarでは、Maxbotix LV-EZ0が推奨品の様なのですが、在庫がなかったのでMaxbotix LV-EZ1を入手し、効果のほどはわかりませんが、パワーサプライフィルターhttp://www.maxbotix.com/documents/MB7961_Datasheet.pdfを付加して試してみました。

APM2.5.5(CX-20)の基板上のADCピンからグランドとADC12（センター）より配線しました。

ArduCopter 3.2.1での設定としてDefaultからの変更箇所は、

•RNGFND_PIN = “12” for APM2.5.5(CX-20 ADC-12 center pin )
•RNGFND_MAX_CM = “700” (i.e. 7m max range) 
•RNGFND_SCALING = 計算式（データシート参照）
•RNGFND_TYPE = “1″ (Analog)

距離に応じて、電圧が変わるのが確認できます。

が。。。結構ばらつくのですね。

電源よりも、むしろ、信号線にコンデンサをいれて平均化するとかした方が良いのかもと思ったりもしています。

こんなにバラツキがあれば実践導入は少し怖い様な気がします。

質問してばかりで申し訳ないのですが、諸先輩方におかれましては、アナログソナーの信頼性や実践で使用する際の注意点などのご意見を頂ければ幸いです。

アナログでなくI2Cのレンジファインダーの方が良いのでしょうか？または、Optical Flow Sensorの方が優れているのでしょうか？