MP上でAuto Wp ⇒ Creat Wp Circle を選択してサークルテストを行いました。最高高度付近のWP（１０番と１１番）で５秒間のdelayを入れています。動画を見ると、かなりぎこちない動きなっており、滑らかな動きにならないか試行錯誤しております。
delayをいれたWP付近で揺り戻しのような動きが見られますが、このような動きをなくすためには、WP_Radiusの値を大きくしてあげるといいのでしょうか。使用しているファームウェアはAC2.9.1.ｂです。
delayをいれていないWPでは機体は方向転換する際に、カクっカクっとすばやく舵を切っていくために撮影には使えません。
今のところ、MPのサークルコマンドや動画を見ても機体はなめらかな曲線を描けないのですね。
プラン１
高度はサークルの終わりから、終着点付近では８ｍの設定のところ機体の記録は１５ｍとなっており、バラつきが見られます。
Replies
まずは簡単なところで、wp_radiusをdefaultの2mから5mに変更してみました。
http://youtu.be/KXIfZRwZRIQ
さらにwp_radiusを5mそしてwp_speedを5m/sから4m/sへと変更してみました。
http://youtu.be/fVLoSQgECH8
そして、Earthをつかって高度プロファイルを比較してみました。上からデフォルト、wp_radius2m→5m、さらにwp_speed5m/s→4m/sです。
下降時の高度がwp_speedを遅くするとMP上で指定した高度値に近づくことがわかりました。
こんな論文（IEEE）が、ありました。
Real-time dynamic trajectory smoothing for unmanned air vehicles
ISSN : 1063-6536
This brief presents a real-time, feasible trajectory generation algorithm for unmanned air vehicles (UAVs) flying through a sequence of waypoints.
言われていることは、下図の”Dynamic Trajectory Smoothing”をAPM上でリアルタイムで行えたらってことでしょうか???
この図は、別の論文から簡略化したものなので、間違えている可能性が、大きいです。
DIY-drones のDev team には、恐ろしく優秀な若者がいるので、何れ実装してしまうかも知れませんね:-)
＊通過用は、ある範囲まで入れば、次のWaypointに向かえば良い。
＊位置指定は、必ず指定された狭い範囲に入らなければいけないWaypointとか。。
Vector制御でなくてGPSによる位置制御なんで、A点とB点しか見ていないので仕方が無いように思えます。 更に、WP付近で時間の余裕が有れば、位置修正をしているのですから、至れり尽くせりですね:-)
-これでは、Fukadaさんの目的とは、異なりますが。。
固定翼では、”Fly-by Waypoints, AP_Mission”が開発中みたいですが、こんなのが目標なのでしょうか？
WayPointを4点決めて、その間を補正しながら飛んでいます。 低速ならRが小さくなっていくのでしょう。。
https://groups.google.com/forum/#!topic/drones-discuss/ETvHR4FZGSI