0 トラッドヘリのテールについて Posted by nobuyuki asai on March 25, 2014 at 9:59pm お世話になっています。nobです。早速質問ですが、APM2.5をトラッドヘリに搭載した場合、ラダーの制御は、一般のジャイロの様にヘッドロックモードなのでしょうか？どうも動きを見ているとレートモードの様な動きをしています。何処かモード変更の設定があるのでしょうか？強風時に横風を受けると風上に頭を向けてしまってコントロールが難しいです。 You need to be a member of diydrones to add comments! Join diydrones Email me when people reply – Follow
Replies
自己レスです。
Hattori様にアドバイスいただいて、APMフォーラムで同じような質問を見つけ、解決できました。
ありがとうございました。
そのスレッドをおしえていただけませんか？
今日実験をしていたところ、たまにヨー軸回りに勝手にかいてんすることがあります。
ヨー軸のStabのPあたりなのか、それともサーボなのか、
切り分けがまだできていませんが、参考にしたいと思います。
よろしくお願いします。
教えていただいたのは、
http://ardupilot.com/forum/viewforum.php?f=66&sid=697caf6c36383...
です。
yaw-iゲインを上げることでヘッドロックらしい振る舞いになるのと、やはりアーミングしないとその動きが机上で再現できない様なことが書いてあります。
nob
すみません。
下記でした。
http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=66&t=5470
どうもありがとうございます。
Forumのほうだったんですね。
あと、ヘディングロックは、その原理上、I制御ですから、
そらIをいれないとだめですね。(^^;
すっかりわすれてました。
解決して、良かったです。
トラッドヘリには、興味があるし450のクローンも放置したままなのですが、APM 化出来ていません。
今度、Project全体を、こちらで紹介してください。
Hattori様
ありがとうございました。
トラッドヘリにAPMを搭載していらっしゃる方は日本ではあまり多くなさそうですね。
私は逆にマルチコプターは全く分かりません。
試行錯誤でなかなか進みませんが、やっとloiterモードまでできるようになりました。
もう少し調整出来たら改めて紹介させていただきますが、私のブログのardupilotカテゴリーに少し記事にしています。
http://nob-heli.blogspot.jp/search/label/ardupilot
asaiさんの翻訳をもとに、
今回の調整の記録をつらせていただきたいとおもいます。
よろしくおねがいします。
素晴らしい。
ちょっと、トライしたくなりますね。