オリジナルのY 6機の初フライトを行って参りました。
1発目
スタビライズモードで無事ホバリング。しかし、ヨー方向にゆっくり回る。
後退させると、なぜか頭を下げたので、慌ててさらにトリムを入れると前のめりに落下。
原因はプロポのエレベーターがリバースに。情けない.....
気を取り直し、2発目
ホバリング後、ピッチ、ロール方向は安定。しかし、ヨー方向に回転を続け、流れて行く。
慌てて、ドカッと降ろしてしまい、また前のめりに落下。
機体は無事でしたが、モーターマウント部分の取り付け角度がずれてしまいました。
これからの調整を前にして、このヨー方向の回転を何とかせねばなりません。
モーターの回転方向をチェックしましたがこれはOK
そうなると、GPSユニットの3センチ下に通しているバッテリーケーブルがジャイロセンサーに影響を与えているのかな？とりあえず、モーターのマウント部分の取り付け角を再度調整し、GPSユニットをケースの上にあげてみます。
Replies
第二戦目行って参りました。
皆さんからのご教授をもとに、無事に安定して飛ばす事が出来ました。自分で予想していたより安定してナカナカでございました。
しかし、大問題が発生。巨大な駐車場で飛ばしていたのですが、ランディング時にガラスエポキシで作ったランディングスキッドのエッジがアスファルトに食い込み、前のめり。ビビッてスロットルをONにして逃げようとした所、逆効果。
ガラエポのランディングスキッドは板バネよろしく、ぐいっと曲がってビョーンと機体が前転。フロント側のペラが地面をたたき、さらにジャンプしながらひっくり返り。しまいにはリアのペラも地面を叩き、6枚のカーボンプロペラは全損です。
ランディングスキッドは全面的に考え直します。
Y6等、重たくなるので着陸や降下は、気を使いますよね。
ArduCopterのAuto Land は、非常に良いですので、使ってみたら如何でしょうか？
ArduCopter 3.2rc2のAuto Land にバグが潜んでいる疑惑が、少しあるので、手放しに是非とは、言えませんが。。
なるほど、Auto Landですね。今度試してみます。
とりあえず、ランディングスキッドを新しく作り直す為にパーツの発注と図面をカキカキ。
全損したプロペラに変わって折りたたみ式のローターも導入（以前使っていたホビキン製のカーボンプロペラはバランスが悪くて、バランス取りに１枚１時間以上かかりました）
GPS位置をケース上に移動させ、念のためモーターの回転方向もチェック。
残りタスク
1.bluetoothの設定。
2.bluetoothの5Vにスイッチの取り付け（使わないときはOFF）
3.pixhawkの自作外部LED化（LEDドライバICは発注済み、スプリットワイヤーを作らねば）
4.コンパスのキャリブレーション。
こんな感じとなっております。
重心（CG)が、ずいぶん前方になりそうですね。
Pixhawk と重心の位置関係が、気になります。
推進力（プロペラ）の位置、CGと、Pixhawk の加速度計の位置。。。
重心(CG)はバッテリー位置を蝶ネジでずらせるようになっているので、それでコントロールしています。
GPS位置はCGより4cm手前、pixhawkはもっと前です。
wikiで取り付け位置の項目を探したのですが、「出来るだけ中心に付けてね」としか見つけられなく、そんじゃー出来るだけということでここにしています。
ダメだったら、ボックスを後ろに下げるだけですので、調整します。（はたして大丈夫なのか 汗......）
はじめまして。
よく考えられたいい機体ですね。
私も3DRのY6を飛ばしています。
偉そうな事は言えないのですが、少しだけ気になったところをお伝えします。
GPSユニット（GPS＋コンパス）に対する磁気干渉ですが、
http://copter.ardupilot.com/wiki/automatic-compass-declination/#Har...
にありますように、交流（ESCからモーター）よりも直流部分（バッテリーからECSまで）の部分の方が磁気干渉を起こしやすいので、なるべく短くした方が良いとの事です。
拝見した写真ではESCがモーターの直下に取り付けられており直流部分がかなり長いので磁気干渉を起こしやすい配線になっているのではと思われます。（おしゃるようにGPSユニットの位置も関係していると思われますが。）
取り急ぎお伝えいたします。
HONDAさん 初めまして。
磁気干渉とESCからのノイズを天秤に掛けて、最悪磁気ならどうにか出来るだろうと、この位置になりました。
オクタやヘキサ機のワイヤーの総重量って結構あるんですよね。（設計時に計ってみた）
それが嫌なのと、ESCの熱によるトラブルが怖くてローター下にESCを持ってきました。ここなら常時風が当たるので、ESC内のFETの熱によるパンクも防げるかなと.....(自作のFETオーディオアンプは熱で2台死にました)。
とりあえずは、組み付け精度をもう一度見直し、コンパスの再キャリブレーション。そしてGPSモジュール位置の変更をしてみます。
RYUICHI YOKOYAMA さん
美しい機体ですね。 更に、オリジナルで折りたたみ式とは、凄い:)
ヨーの件ですが、 以下のような原因が考えられます。
1) プロペラの回転方向が、図と異なる。
2) プロペラの軸の芯ズレ。
3) コンパスの磁気干渉。 写真では、GPS-Compass の位置が不明なのですが、相当離した方が良いでしょう。
4) コンパスの方向が、合っていない場合も、同様の症状になります。（先日、自分でヤラカシました。）
服部さん
機体、お褒め頂きありがとうございます。とりあえず、頂きました情報を元に再調整してみます。
ありがとうございます。
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