DJIのF450キット+APM2.6（AC3.2rc7）でQuadを調整しています。
最低限の構成で安定して飛行出来るようになってきたので、スキッド・ジンバルをつけてみるとAltHoldでも高度が不安定になります。Logを確認するとThrOutがかなり高く（平均800程度）、振りきれているようなときに不安定になっているようです。AutoTuneもままならないため解決策を探していますが、ここにあるようにバッテリーの電圧を上げるか、モーターやESCの交換しか方法はないのでしょうか？
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid
確かに、Lipoを3S→4Sに変更したら（ここでAC3.15にしていますが）ThrOutも600程度になって安定します。私のQuadは3Sの時点でパワー不足のようですが、3DRのIRIS+やSEKIDOのF450空撮フルセットでは3SLipoバッテリーが標準になっているようですので、MPの設定で何とかならないものかと思い投稿させていただきました。
アドバイスよろしくお願いします。
DJI F450キット、APM2.6、Aurola9、Optima7、MissionPlannner1.3.7、ArduCopterV3.2RC7、3S Lipo
Replies
使用されているプロペラと全備重量はどのくらいでしょうか
参考までに
１） DJI phantom2 1450g （ジンバル Gopro バッテリー込み） プロペラ 9443 直径9.4インチ ピッチ43％
で 12分程度 普通に飛びます（２）に比較して）
２） カメラジンバルがない場合 約1000ｇ 飛行時間 23分程度 かなり機敏に飛びます
３） DJI450 モーターはDJI純正930KV 4600mA 4セル 重量1900ｇ （ジンバル Gopro バッテリー込み） プロペラ1038
で 12分 普通に飛びます
４）これを3セル4200に交換すると 上昇力は落ちますが 普通に飛びます プロペラを9443にしてもOK ただし プロペラを8040にした場合 浮力不足で 自動のコントロールさえも支障をきたすくらい不安定になります
全備重量にプロペラサイズが合っていないような気がします？
3Sバッテリ込の重量で1716gでした。プロペラはDJIの9443を使っています。Hattori様に紹介いただいたページの試算では、プロペラを1038にするとペイロードの余裕が36g→190g程度になり少し余裕が出るようです。
少ししっかりしたスキッドををつけていましたが、DJIの純正スキッドのような簡易なものにすると3Sでも結構余裕が出そうですね。しかし、そうするとジンバルとバッテリーの配置や固定方法をもう少し考えないといけないな・・・・。
ecalc で、試算してみたら如何でしょうか？
http://www.ecalc.ch/indexcalc.htm
ご紹介いただいたページで試算してみました。モーターの抵抗やプロペラの係数等はデフォルトか近そうな物を選んでわかる値だけ入れています（DJIのESC:E300、モーター：E300 MOTOR（2212/920kv）、プロペラ：9443）。エラーは出ないようですが、やはり3S Lipoだとぎりぎりのペイロードのようですね。
4S Lipoだとかなり余裕が出るようです。プロペラの交換か4Sを使うのがよさそうですね。
