0 APM2.5外部コンパスについて Posted by nobuyuki asai on February 2, 2014 at 8:05pm トラッドヘリにAPM2.5を取り付けていますが、前回、Loiterモードでヘリが大きく旋回することについて質問しました。APM2.5内蔵のコンパスがESCやモーターに近く影響を受けているのではないかとのアドバイスをいただき、今回外部コンパスを取り付けてテストを行いました。結果は、Loiterモードでの旋回は無くなったのですが、新たな問題が発生しました。Loiterモードでは、調子の良い時は手放しホバリングができ非常に安定していますが、急にラダーが不規則に回転する時があります。回転方向は何時も同じで上から見て時計回りです。角度は10度くらいから90度くらいで一定していません。回転が断続的に起こりだんだん間隔が短くなるように思えます。LoiterからAltholdやStabilizeモードに切り替えると止まります。外部コンパスについては、現地でキャリブレーションを行い、ミッションプランナーのflight planの画面表示と実際のヘリの向きは大体合っています。内蔵のコンパスを使っていたときはラダーが急に回転することはなかったので、外部コンパスへの変更が原因だと思われます。以前、この不具合とは別にGPSがロックしないという不具合があった時に、GPSモジュールとAPMをつなぐ配線をシールド線に変えて変化ないため、シールド線に更にドーナツ状のフェライトコアを挿むと解決した経験があったので、今回はコンパスとAPMの配線をシールド線には変えずにフェライトコアを挿んでみたところ、挿むとなぜかGPSがロックしません。外すとロックするのでコンパスからのデータがGPSのロックにも関係しフェライトコアが邪魔をしているようです。また、地上で電源を投入しアーミングさせないで（モーターが回らない状態）モードをLoiterに切り替えるとラダーサーボが不規則にガチャガチャ動き出します。このことから、何かノイズがコンパスに入っているのではないかと推測されますが、その原因と対策についてアドバイスいただけないでしょうか。宜しくお願いします。 You need to be a member of diydrones to add comments! Join diydrones Email me when people reply – Follow
Replies
返事遅れてすみません。
色々試した結果、外部コンパスのハードウェアの故障が原因でした。
外部コンパスを交換したところ、ちゃんと飛ぶようになりました。
有難うございました。
>LoiterからAltholdやStabilizeモードに切り替えると止まります。
とのことですと、GPS を見ていないモードならば良いのかも知れません。
3D-Lock表示でなくGPSのhdop＊の数字をみてください。
LogファイルからもGPS の状態の記録を見ることが、可能です。
＊幾何学的精度低下率. HDOP(horizontal dilution of precision)
＞ラダーサーボが不規則にガチャガチャ動き出します。
こちらは、別件のような。。
hattori様
遅くなり申し訳ありません。
HDOPの数字とはlogのHDOPの値で良いのでしょうか？
だとすれば1.52~1.63の間です。
ログのグラフ添付します。
また、yawとyawinのグラフも添付します。loiterモードの間だけyawinにスパイク状の入力があります。
拡大グラフは2min付近のyawinとyawの値です。loiterモードの間だけyawinに入力があるのが解かります。
もちろんスティックは操作していません。
よろしくお願いします。
hdop.jpg
yaw全体.jpg
yaw拡大.jpg