AutoTuneがうまくいきません。
Stabilizeで離陸しAlt Holdに切り替えて AutoTuneスイッチONにしました。
最初はエルロン方向に左右ぴくぴくと動き少し流されたので少し修正舵を入れました。
4～5分するとと今度はエレベーター方向のぴくぴくになりました。
また4～5分で今度はラダー方向(回転)にぴくぴく
ここまでですでに10分くらいたってるので、ラダー方向のぴくぴくの途中に電圧降下とともに草むらに不時着
何とかDisarmingを行いモーターを停止させ、自宅でMission Plannerに接続してパラメーターを確認したら全く変更されていませんでした。
いろいろなサイトで、AutoTuneは、数分から4～5分ですべて完了とあるのですが、私の機体はなぜこんなに時間がかかるのでしょうか?
どこか修正しなければいけないところがあるのでしょうか?
機体は580サイズのクワッド
モーターは、 MT3510 600KV
プロペラ15×5.5
ESC Hobbywing 40A
ジンバルやカメラは積んでいません。
オーバーパワーなのかな?
皆さんのご意見をお聞かせください。
Replies
自己解決
AutoTuneは、修正舵の入れ過ぎで時間がかかったようです。
まず、Save Trim機能を使いAlt Holdで安定して飛べるよう調整し、その後にAutoTuneを行なおうと思います。
rollのAutoTuneが完了しました。
終わるとブザーが鳴るのですね。
pitchのAutoTuneを行おうとバッテリーを変えたのですがroll方向に流れるのでうまくいきません。
症状的には、
Stabilizeで離陸しAlt Holdに切り替えて AutoTuneスイッチONにすると、前後にぴくぴくすると同時に
右に右に流れていきます。
この右に流れるのは、どうもrollのAutoTuneの時にも表れていたので、それで修正舵が必要だったのです。
（左右にぴくぴくするので、流れがいったん止まる、また流れるで徐々に左方向に行くのでスティックで修正)
AutoTuneを入れずにAlt Holdで飛行させても、右に右に流れていきます。
左右のバランスがおかしいとは思えませんし、機種を北に向けて離陸しても同じ場所から西に向けても機種方向に向かって右に右にと流れてしまいます。
プロポで修正できるのですが、プロポのトリムを使うとAutoTuneができないのだと思うので困っています。
軽いウエイトを左に積んだらいいのでしょうか?
ちなみにSinpleモードにしています。
何か解決策はないでしょうか?
追加の質問です。
AutoTuneが終了したら何か合図はあるのでしょうか?
When the tune completes the copter will change back to the original PID gains.
の意味がよくわからないのですが…
S morimoto様
広さは確保できているのですが私の勇気がなくて遠くに行くと修正舵を売ってしまいます。
今度はなるべく修正舵を打たないようにします。
S morimoto said:
Tetsuo Yamamoto様
ちゃんと書いてあったのですね。
分割して完了させたいと思います。
ありがとうございました。
Tetsuo Yamamoto said:
Jiro Hattori 様
機体は、HMF U580で、Flight controllerのバージョンは、APM:Copter V3.3.3です。
Jiro Hattori said:
AutoTuneにかかる時間は、途中に入れる修正舵の時間に左右されると思います。
できるだけ広い場所で少々流されても舵を入れないことが早く終了するのに有効です。
私もAutotuneが飛行時間内に狩猟せずなかなかできませんでした。
Wikiに下記の記述を発見して、Roll、Pitch、Yawの3回に分けてtuneすることで完了させることができました。
つまりAUTOTUNE_AXES＝１でRollをtune、終わったらバッテリーを変えてAUTOTUNE_AXES＝2でPitchを同じくAUTOTUNE_AXES＝4でYawlをtuneします。
Flight controller と ArduCopter の機種・バージョンを、お知らせください。
普通にAltHoldで飛んでいられる機体の状態ですか？