現在、新しい物好きにとって旬と言うか、Raspberry piを筆頭に比較的に低いハドールになったLinux系SBCを使うための日本語情報交換の場です。
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Raspberry Pi Cam品切れ後新型が、発売された記念に！
1) Randy さんのOpenCV version0.3 のimageをそのまま使用。
*http://diydrones.com/group/companion_computers/forum/topics/single-...
2) Raspberry piのNew Camera (Version 2.1)で使うために
updateが、必要
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
カメラをActiveにするには、
sudo raspi-config
動作確認は、
raspivid -d
* DesignSpark "Raspberry Piカメラのセットアップ方法"
* http://www.rs-online.com/designspark/electronics/jpn/knowledge-item...
3) 起動
3-1) Raspberry 側のSSHに以下のコマンドで、Gstreamerを起動
raspivid -n -w 1280 -h 720 -b 1000000 -fps 15 -t 0 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=10 pt=96 ! udpsink host=<host ip address> port=9000
4) Host 側の準備
4-1) Windows QtGstreamer のインストール
* https://github.com/pnduffy/GStreamerHUD
4-2) WindowsのQtGStreamerHUD に以下のように設定
udpsrc port=9000 buffer-size=60000 ! application/x-rtp,encoding-name=H264,payload=96 ! rtph264depay ! h264parse ! queue ! avdec_h264
RASPBERRY PI 3 SUPPORT FOR NAVIO IS HERE!
・Navio2 / Raspberry Pi 3 による自動操縦のためのRaspbianImageファイルがリーリスされた
・新しいイメージファイルは Navio2 / Raspberry Pi 3 に対応したものだ
・Wifi接続も簡単で GStreamerがあらかじめインストールされている
・Imageファイルのダウンロードは ここ から
* Wifi 技適の Raspberry Pi 3 が Switch Sience などで入手可能になったようだ
この前のnVidia GTC2016 は、Tesra の紹介だけだと思ったら、ちゃんと DJI Matrice によるAprilTag認識と制御のデモもやっていたんですね。 最近は、ハードウェアに依存しないのでArduCopter にも導入できそうなのが、楽しい。
元ネタは、http://jetsonhacks.com/
詳細は、こちらです。http://jetsonhacks.com/2016/04/11/gtc-2016-flying-robot-demo/
以下に抜粋したのですが、Red balloon と似ているように思えるのですが、勘違い？
The actual program itself is rather simple. Video is taken from the camera, which comes in as NV12, and is converted into a form which OpenCV can process. There is an open source AprilTags recognizer written in C++ on Github which is a port from the original Java program written by Professor Edwin Olson of the University of Michigan. Connecting the library code together and getting it to work was straightforward, probably the easiest part of the project.
KSY経由のRaspberry Pi 3 着弾しました。 スイッチサイエンスも販売出来るようになったようですね。
残念ながら、NAVIO のイメージは、未完成の模様です。
JetsonHack に ”DJI Matrice 100 and Guidance System","DJI Matrice 100 Part 3 – Airframe Assembly”等の記事が、ありました。
http://jetsonhacks.com/2016/03/14/dji-matric-100-guidance-system/
Randy さんの作った ”Companion computer startup scripts and examples” のページは、こちらです。
https://github.com/diydrones/companion
nVidia Jetson TK1 や TX1, Odroid XU4, Intel Edison, Raspberry Pi 2 等が、有ります。
興味の有る方は、覗いてください。
*NAVIO＋とQ Brain 4 x 25Aの組合せで、PWMのSyncエラー（FCの不具合でない感じの出力抜け）が多発して困惑していましたが、ESC Update Speed (ArduCopter:RC_SPEED) 490Hzだったのが、原因だった模様。 400Hzに修正して多分解決。
おお、嬉しいディスカッションが！
NAVIO+もEale brainも買ってあるのに、まだなんにもやってません。。。
良いモチベーションになります。m(_ _)m
BBB-miniの初期設定は、こちらです。
https://github.com/mirkix/BBBMINI
その後、usb-dongleを使ってWifi接続1)-4)と自動起動方法5)を、以下のようにまとめました。
Beagle borne black は、Raspberry pi に圧されて既に斜陽なことも有って情報不足で大変でした。
1) root@beaglebone:/# sudo apt-get install usbutils
2) root@beaglebone:/etc# apt-get install wpasupplicant
3) root@beaglebone:~# apt-get update && apt-get install firmware-ralink
4) root@beaglebone:~# sudo nano /etc/network/interfaces
# WiFi Example
auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-ssid your-SSID
wpa-psk your-pass
5) 起動は、/etc/rc.local
#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.
sudo /home/debian/arducopter -C udp:192.168.XX.YY(your host IP):14550 -B /dev/ttyO5
exit 0
完全自作したので、Beagle borne black を一個壊しましたが、こんな感じです。
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