"2)の場合は、例えば私だったらこんな風にやると思います。ちょうどNavio(ラズパイ)を使っているので、ラズパイのpythonプログラムでRCinputの値を取得します。http://python.dronekit.io/examples/channel_overrides.html…"

"例えばですが、
RCinput、おそらくはS.BUSかと思いますが、受信機からのSBUS信号を一旦マイコンで受信して、その上でNavioへ渡すというシステム構成ではどうでしょうか？
プロポのスティック状況をマイコンでモニタしながら、別のアクチュエータを制御することができるかと。…"

"何となくイメージしたのは、「ロボットアーム付きのドローン」「検査装置付きアームを外壁に押し付けるドローン」みたいな感じですね？"

"もう一度お聞きしますが、目的は何でしょうか？

1)apmの元プログラムを改変して外部マイコンと連携したい(例えば制御アルゴリズムに追加するとか)

2)apmはそのままで良い。mavlinkで通信して機体の状態を取得し、マイコンが何か処理をする。


AP_HALとかを触っているところを見ると1)をお望みでしょうか？
1)は研究者の方がよく要望する内容です。2)はドローンには勝手に飛んでもらって、上位のPCやマイコンが指令を出すという応用です。…"

"ん？よく読んだら、Navioのapmと通信したいんじゃなくて別に搭載したM4マイコン(有線LAN)との通信の話ですか。

ラズパイの無線LANで地上PCと通信しながら、有線LANでマイコンとも通信したい、と。

それだとNICが2つになってルーティングテーブルの問題になるので、ちょっと面倒いですね。

ラズパイとマイコン間がuartだと楽なのですが。"

"最近はFacebookのグループの方が皆さん使われてますので、そちらに書いた方が良いかもです。

でご質問の件ですが、2つの方法がありますが、基本的には後者の方が楽です。

1)arducopter本体(apm)にUDPプログラムを組み込む

2)apmを走らせつつ、別のUDPプログラムを走らせ、そのプログラムがMavlinkでapmと通信する

後者ならdronekit for python(mavlinkのpythonライブラリ)ですぐ作れます。"

"エラーメッセージから推測するとアドレスの指定がおかしくて、接続できていないみたいですね。
書き方は合っていると思うのです。
でもWindowsだと引数の書き方が違うのでしょうか。。。

あるいはmavproxyがちゃんと動いていないとか？"

"私はこの辺の動画を参考にしています。同様にAltHoldなどの動画もありますね。
https://m.youtube.com/watch?v=YWi3WjGg5lQ

特にPIDゲインの調整が大変で、P->D->Iの順を基本として、次へ行ったり前へ戻ったりします。
反応の鈍い大型機だとIMAXも考慮する必要があるので大変です。

結構制御工学の勘所が必要だと感じています。"

"dronekit pythonでの指令ですね。ウチの学生も今その辺りを取り組んでいます。
まずvehicle_state.pyで値は取れていますか？
SITLから実機に切り替える時は結構手間取りますね〜"

"NAZAのようにポン付けである程度飛ばせちゃう性能は無いです。
自分は順番に
Stabilizeでゲイン調整、
AltHoldでゲイン調整、
Loiterでゲイン調整
と進めています。

ch.6があればボリュームつまみを使ってリアルタイムに調整出来ますし、
テレメトリ装置があればMissionPlannerで繋いだままでいられるので、ゲイン調整も楽です。"

"おお、嬉しいディスカッションが！NAVIO+もEale brainも買ってあるのに、まだなんにもやってません。。。良いモチベーションになります。m(_ _)m"

"うぉ、アップデートしたら、日本語化ずいぶん進んでますね！どなたかプルリクエストして下さったんでしょうか、、、"