Linux系Flight Controller and/or Companion computer

Kazuki Y July 30, 2016 at 11:07pm

服部さん、皆さん、こんにとは。

私も最終はLTEを使ってやろうと思っていますが許可を取る必要が有ります。

以前から気に成っていたXbeeをテレメトリーで使用してみました。

アンテナの取り付け位置を変えたのでもう少し距離が伸びていると思われるので、今日夕方テスト予定です。

GStreamerは私も部屋の中でWifi-Wifi (ノートPC)経由でテスト済みです、カメラのHDMI出力をそのまま送ろうと考えています。

下記のボードでHDMIのポートが使用可能に。

http://www.auvidea.eu/index.php/theme-styles/2014-12-30-22-32-06/b101

此方はPin\xhawk搭載のエンジンヘリ・ドローンに映像送信用にRaspberryを載せる予定です。

Jiro Hattori July 30, 2016 at 4:43pm

設定等は、以下のようです。　試行錯誤の結果なので、突っ込み希望。　

Raspberry Zero の準備
1) Raspberry Pi Zero にDisplayとK/B,mouseを装着して
　　sudo raspi-config
　　-SSHをenable
　　-cameraをenable
-file system 拡張
　　wifi設定
2)Gstreamerのインストール
　　sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install gstreamer1.0

Communicating with Raspberry Pi via MAVLink
http://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html を参考にMav Proxy の準備を行います。

3)　必要なSoftwareのインストール
sudo apt-get update #Update the list of packages in the software center
sudo apt-get install screen python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pip python-numpy python-dev libxml2-dev libxslt-dev
sudo pip install pymavlink
sudo pip install mavproxy

4)　そのままでは、AMA0が使えないので使えるようにします。
raspi-configで、serial port を disable にしてserial port権限をOSから使えないようにします。
/boot/config.txtの"enable_uart=0"を"enable_uart=1"に変更します。　（bugらしい）

5)　順序としてMav Proxy の動作確認をします。
sudo -s
mavproxy.py --master=/dev/ttyAMA0 --baudrate 57600 --aircraft MyCopter
から、ターミナルへ情報が出て来るか見ます。

6)　Mav Proxy を起動するように rc.localに以下をexit0の前に追加します。

(
date
echo $PATH
PATH=$PATH:/bin:/sbin:/usr/bin:/usr/local/bin
export PATH
cd /home/pi
screen -d -m -s /bin/bash mavproxy.py --master=/dev/ttyAMA0 --baudrate 57600 --out 192.168.137.1:14550 --aircraft MyCopter
) > /tmp/rc.log 2>&1

7)　Gstreamer起動スクリプトの準備
http://qiita.com/inaBowBow/items/dca01622d086f113db00　より抜粋修正
/etc/init.dにスクリプトを置いておくと、RaspberryPi起動時に自動実行されるらしい
そこに"autorun_script"ファイルを作って、sencer.pyを起動させる内容を書いておく

pi@raspberrypi:~$ cd /etc/init.d/
pi@raspberrypi:/etc/init.d$ sudo nano autorun_script

autorun_scriptに記載する内容は下記

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides: mathkernel
# Required-Start: $local_fs
# Required-Stop: $local_fs
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop: 0 1 6
# Short-Description: mathkernel
### END INIT INFO

sudo raspivid -n -w 1280 -h 720 -b 1000000 -fps 15 -t 0 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=10 pt=96 ! udpsink host=192.168.10.2 port=9000

while true
do
:
done

あとは実行権限を付与して完了

pi@raspberrypi:/etc/init.d$ sudo chmod 755 autorun_script
pi@raspberrypi:/etc/init.d$ sudo update-rc.d autorun_script defaults