お世話になっています。
昨日、表記テストを行いました。
なんとか手放しホバリングはできたのですが、loiterモードで機体が少し揺れます。まだPID値の設定が甘いのだとは思いますが、
Loiter PID と Rate Loiter
Throttle Accel と Throttle Rate と Altitude Hold
でどの数値を弄ったらどうなるかがいまいち良く解かりません。
それに、Extended Tuninng 以外にFull Parameter Listを見るといろんな設定項目があります。
試行錯誤するしかないのでしょうか？
このテストでは、StabilizeからAlt Holdに入れた時に機体が大きく上がりますが、Stabilizeのホバリングピッチがスティックセンターに合ってないようです。
テストした機体データです。
機体 ALZRC DEVIL450
受信機 orangeRX 9ch
モーター copter-x 3500KV
メインギア 121Tヘリカル
ピニオン 12t
バッテリー 3S 1800mah 25C
ESC Plush 40A (firmware BLHELI 11.0)
ローター回転数 2800rpm(ガバナー制御）
メインローター グラスファイバー製 325mm
テールローター カーボン製 60mm
コントローラー HK PILOT mega 2.5
GPSモジュール 中華製バチ物（NEO-6M）
外部コンパス 中華製バチ物（GPSと一体型）
ソナー MaxBotix MB1040 LV-MaxSonar-EZ4
電源モジュール 中華製バチ物
GPSカバー プラスチックケース（仙石電商）
まだ調整中ですが、APMのログデータです。
テスト飛行の模様です。
Replies
こちらも、見ましたが、良い感じです。
http://nob-heli.blogspot.jp/2014/04/arducopterloiter.html
GPS とコンパスが、ローターの真下ですね。
グラスファイバーのローターなので、影響が無いのでしょうか？
Hattori様
ありがとうございます。なかなか進みません。
カーボンローターはダメだというのは聞いていて、グラスにしています。
GPSは、晴れると１０～８個受信しているので問題ないと思います。
それより、ESCやモーターとの位置関係が大きく影響します。