はじめまして。
本日、このグループに参加させていただきました。
よろしくお願いします。
先日、マルチコプタを飛ばしていたとき、stabilizeモードからloiterモードに
変更した直後、墜落したのですが、その原因がわからなく困っています。
ログを見たところ、loiterモードへ切り替わると同時に姿勢制御が不安定になっていました。
また、モータへのPWM指令を確認してみると通常ではありえないような指令が入っていました。
そのあたりが関係しているのかと思っています。
ログ（GPS行削除）をアップしますので見てもらえるとうれしいです。
仕様
APM２．６ ファームウェア３．１．１
機体形状 HEXA X
Replies
Power Module は、搭載していらっしゃるようですが。。。
それで、電池関連の解析結果ですが、電圧低下とスロットルの入力の低減が見られます。
1) 慌てて、スロットルを戻したのでしょうか？
2) Hexaで電圧低下すると、横に流れるように墜落した記憶がありますが、どのような堕ちかたですか？
3) GPSのエラーも表示されているのですが、Glitchは、不明。
4) Vibrationの状況も、始めは非常に良いです。
解析ありがとうございます。
ご質問についてですが、
１）異常動作したのでスロットルを若干操作してしまいました。（異常動作から約２秒後に操作）
２）逆さまになって落ちました。
３）異常動作し、姿勢が逆さまになり、高度が急激に落ちているときに、
緯度経度の変動が瞬時的に閾値を超えたため、エラーが出ました。
それまでは、ずっとstatus；３、衛星数８、HDop：2.01でした。
４）目視で確認していてもloiterモードにする前までは機体は安定していました。
残念ながら、回答を用意できません。
Logを、別の見方をするとLoiter投入で数機のMotorがストールしています。（見ずらいので、一部表示）
気圧計が、どんどん上昇していますが、本当に上昇していますか？
Flipした後も、上昇しています。 傾向から言って、墜落中の気圧変化と、断定できません。
最近発覚した、”LOITER and RTL crashing bug”のようですね。
http://diydrones.com/forum/topics/loiter-and-rtl-crashing-bug
AC3.1.3が、出ているようです。
http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-3-1-released?commentId...
こういう事もあるんですね。
ここのところ、Autoは安定していたので安心していました。
ファームウェアを焼きなおして再現しないか確認してみます。
ありがとうございました。