DJIのF450キット+APM2.6でQuadを調整しています。
おかげさまでStabilize、AltHoldは満足できるぐらいコントロールできるようになりました。Loiterもホバリングはかなり安定してできるようになったのですが、Loiterのまま移動しようとするとかなり反応が遅いです。Loiter PIDやRate Loiterなんかを触ってみましたが、劇的な改善は見られません。
考えてみれば、水平位置が変わるような場合はAltHoldで十分な気もしますが、普段使っているDJI NAZA V2やWMではGPS制御も入れたモードで目的地まで移動しているので、APMでも同じような操作ができないかと思っています。
アドバイスいただければ幸いです。
DJI F450キット、APM2.6、Aurola9、Optima7、MissionPlannner1.3.7、ArduCopterV3.1.5
Replies
PosHoldに切り替わりました。
Hattori様に紹介いただいたURLに「AC3.2からのニューモード」と書いてあるのを見落としていました。
AC3.2はまだベータ版のようですので、MPのinitial setup→installfirmwear→BetaFirmwearsからファームウェアをAC3.15→AC3.2rc7にアップデートすることで、PosHoldに切り替わることを確認できました。簡単にテストしてみましたが、希望通りの挙動を示してくれました。本日Autoモードのテストもうまくいったので私のなかでAPM2.6がNAZAやWMを超えました。
ベータ版ということですので、しばらくは慎重に調整していきたいと思います。
PosHoldに入りました.png
PosHoldモードとLoiterSpeedの設定を試してみました。
１）PosHoldモードについて
AltHoldと同じ様な挙動でおかしいなぁーと思ってログを見てみたら、エラーが出ています。FlightModeのセッティングでもPosHoldの位置にしてもCurrentModeにAltHoldと表示されています。PosHoldを有効にするには何かほかに操作が必要なのでしょうか？
２）LoiterSpeedについて
LoiterSpeed：500→1000、1000→1500と上げていったのですが、移動速度は上がったようですが、スティックを操作した時の反応の遅さが改善しません。スティック操作を止めた場合（スロットルセンターで手放し状態）もホバリングに移行するまで時間がかかるようで滑るように移動していきます。LoiterSpeedを上げると、Loiterモードのときスティック操作した場合の移動速度が上がると理解していいのでしょうか？改めてLoiterPID、RateLoiter、LoiterSpeedの違いについて、ご教授いただけないでしょうか。
PosHoldに入らない1.png
PosHoldに入らない2.png
Miwa様、Hattori様
返信ありがとうございます。
Position Holdがまさに私が求めていたモードのようです。
GPSコントロールの入ったモード=Loiterと思い込んでいたので、目から鱗です。
近日中にチャレンジして報告したいと思います。
LoiterSpeedについても項目を見落としていました。
これについても、どのような挙動になるのか興味のあるところですので、チャレンジしてみたいと思います。
取り急ぎ、アドバイスありがとうございます。
ちゃんとした説明は、こちらです。
http://copter.ardupilot.com/wiki/poshold-mode/
各モードは、こんな感じです。
- Alt Hold: 高度維持のみ、XY 方向の位置の保証なし
- Loiter: XYZの位置の保持
- Position Hold: 高度維持とXY 方向の位置の保持、XY 方向のStick 入力可
以上の理由で、Position Hold に集約されると思います。
Alt Hold は、Auto Tuning で必要ですが...
こんなビデオ発見しました。
LoiterSpeedをあげてはいかがでしょうか？