お世話になります。
本日Loiterモードにて飛行中に急に左(地図上だと南)に流され出しましたので、
慌てて当て舵を行い、何とか離陸地点に戻すことができたのですが、
天候は晴天で、風も風速2～3といったところで、急に流された原因が未だに
分からずおります。
ログをみておりますが、3分手前あたりでLandとなっており、
何かのエラーでフェイルセーフが働いたのだと推測しますが、
(自分でLandにはしておりません。)
飛行ログからそれを判断することは可能でしょうか？
参考までにログを添付いたしますので、ご教授いただければ幸いです。
また、恥ずかしながら、当時はパニックでスティック操作のみで何とか着陸
させようとしていたのですが、今思うとLoiterからAltHoldやStabilizeに
戻せば良かったのではと反省しておりますが、仮にフェイルセーフモードに
入った場合はLoiterモードのままでもスティック操作は受け付けてくれるの
でしょうか？
(うろ覚えなのですが、一度フェイルセーフにはいると飛行モードを変える事
で操作を取り戻せると記憶しておりましたが、今回はその様な余裕はなく、
たまたま自働帰還で帰ってきたのを自分で着陸させたと勘違いしたのかも
しれませんが・・・。)
Replies
SHINYA ODA様
お世話になります。また、詳しい説明誠にありがとうございます。
教えていただいたErrYawを見てみたところ、確かに原因はこれに間違いなさそうです。
今までと特に変わったことはしておらず、ケーブル等もコンパスからは
可能な限り離しているつもりなんですが・・・。
もういちどケーブル位置等見直して見ます。
あと、エラーについては
EKF_CHECK-2 / Err: FAILSAFE_ EKF-1
がまず出ておりましたので、これをキーワードに色々調べてみます。
下記は検索してすぐ出てきたURLですが、同じような事例があるみたいでした。
まだ全部読めてないのですが、解決策があればと思っております。
http://diydrones.com/forum/topics/apm-3-2-quadcopter-err-ekf-check-...
また、LAND_REPOSITIONについても、勉強になりました。
これを機に細かいパラーメーターも色々調べてみようと思います。
以上、取り急ぎお礼申し上げます。
ログ内の一番初めの項目一覧以外でERRの項目があればエラーがおきています。
MissionPlannerであれば適当なグラフを開けばグラフ上部に赤く表示されます。 それ以外のソフト(APMPlanner、エクセル、メモ帳等)でも、ERRでフィルターをかけたり検索をかけたりグラフにしてみたりする事で簡単に確認ができます。
起きているエラーはEKFエラー、詳細はわかりませんが、磁気コンパスのオフセット値が大きかったり[ErrYaw]がどんどん大きくなっていって1.0付近まで行ったあたりでエラーが起きている事から、磁気コンパスが主な要因ではないかと思います。
磁気コンパスの近くに大電流の流れるケーブル(バッテリーのケーブル等)があったりするとなるみたいです。
自動着陸中は設定によって送信機からのエレベーター・ロール・ヨー操作を受け付けます。設定項目は[LAND_REPOSITION]で、現在は有効になっているようです。