※先程は本投稿内容を間違えて、グループメンバーへのメール送信を
行ってしまいました。大変申し訳ございません。
お世話になります。
こちらのホームページでpixhawkに興味を持ち、
この度、念願のpixhawkを購入したものです。
まだ手探りの状態ではございますが、
うれしくてまずはMission Plannerをインストールし、
USBでPCに繋ぎファームウェアを更新したところ、
compass variance
というエラーが出てしまいます。
この時のファームウェアのバージョンは
APM:Copter V3.33 Quad
で、この時pixhawk矢印を北に向けた際に
フライトデータ タブのコンパスは
250度を指している状態でした。
とりあえず、コンパスキャリブレーション等は
一通り終わらせましたが、やはり状況はかわらず
(※若干のコンパスの数字の変動はありましたが)
compass varianceは表示されたままになります。
色々と当ホームページの過去の投稿などを
見ていたところ、compass mot という手順を
行えば改善されるのかなと考えているところで
ございますが、まだ、機体は組立前ということも
あり実施できておりませんが、通常工場出荷時の
pixhawkは北に向いている場合は0度(360度)を
指すものなのでしょうか？
1点気になるのは、ファームウェアを3.2等に変更した
場合には、compass varianceの表示はなくなり、
EKFの表示も赤くなることはありません。
ただ、コンパスの値はやはり250度の位置をさした
ままとなります。
初期不良化判断がつかず、皆様のお知恵をおかし
いただきたく、質問させていただきます。
何卒よろしくお願いいたします。
Replies
3.2では、EKF やcompassのvariance エラーは、元々出ません。
誤ったパラメータをリセットする際は、Hexaやローバーのfirmwareをインストールしてから本物（Quadとか）を再度インストールします。 これで、ゾンビデータをリセット可能。
以下、追加確認事項です。
1) 加速度センサーのキャリブレーションは、実施済ですよね。
2) GPSは、3Dロックしていますか？ 駄目なようなら外に出して見ましょう。
3) 外付けGPS無しで、どのようになりますか？
本体にもコンパス持っていたように記憶しています。
4) 日本では、あまり無いのですが、鉄鉱石を過去産出していたような地域では、
地磁気の傾きが大きいようですね。 半分冗談ですが、カナダとか影響が有るらしいです。
＊最後に、禁じ手としては、パラメータでチェックを外すか、閾値を下げて見る。 Arming 出来るなら広い所で離陸をして見ると分かることが、有りそうですが、最終手段として自己責任で。。
こんにちわ Oomoriといいます
日本語で書くなら JapanArduCopterGroup
http://diydrones.com/group/japan-arducopter-group
に とりあえず 書き込んだほうがいいかと・・・・
pixhawkはGPSユニットから２種のケーブルが出ており １つがGPS もう１つがコンパスです
両方とも間違いなく繋がれているとして コンパスは pixhawk本体とGPSユニットに各１つづつ 計２つあります
コンパスキャリブレーションするときに正しく項目を選び（３つあったような・・）
正しくキャリブレーションすると キャリブレーション終了の表示がされます 自分からクリックしないことです
なお ｙｏｕｔｕｂｅのサンプルより かなり ゆっくり振り回さないと サンプリングポイントはいっぱい増えますが なかなかOKでません で内部コンパスとGPSユニットコンパスにズレが生じると コンパスエラーを出します キャリブレーションする時は室内で構いませんけども近くに金属物（ロッカーとか鉄板とか）がないことが望ましいです
Oomori様
ご返信ありがとうございます。
書き込みの件、失礼いたしました。以後、まずは
http://diydrones.com/group/japan-arducopter-group
に書き込むようにいたします。
なるほど、ゆっくりまわすほうが良いのですね。
youtubeか何かで見た動画で、くるくる回るいすにおいて回しているのを
参考に回していましたので、確かに早かったのかもしれません。
今一度コンパスキャリブレーションと、その際の設定を見直してみます。
私のアドレスに届いているので返信します。
私も初心者で、ほとんど、聞き回っているレベルです。
やっと、安定して飛ぶようになった段階です。
ＵＳＢで接続してフライトデーター画面で、コンパスは正しく表示されますよ。
バッテリーありなしには関係ないです。（私のＦＣでは）
機体を北に向けるとＮ ０と言うか３６０と言うかただしく北に向きます。
お部屋でテストされているのなら、コンパスに影響を与えるような
電子機器が近くにあるとかではないですか？
１００円ショップから、磁針でも買ってきて、同じ場所に置いたらただしく北を
示すでしょうか？
私はＡＰＭ２．８を使っているので機体のコンパスを使っているようです。
磁石を使ったカメラのマウントを取り付けたら１５度ほど狂ったので
使用を中止しました。
ＧＰＳとジャイロはＧＰＳユニットのものを使っているようです。
もちろん部屋の中ではＧＰＳの補足は出来ていません。
ごくまれに、受けることもありますけど。
川染 利夫
KAWASOME様
ご返信ありがとうございます。
方位磁石が家にありましたので横においてみたところ、こちらは正しく
北を指しました。ただ、USB接続でノートPCに近いことが影響している
かもしれませんので、念のため屋外にノートPCを持ち出しキャリブレー
ションを実施してみます。
安定飛行までの道のりは長そうですが、試行錯誤も楽しいですね。
GPSつけてないと、コンパスはなかったと思うんですが、どうでしたっけ？
GPSつけてキャリブレーションしたらOKかな？
Miwa様
ご返信ありがとうございます。
GPSはつけていないのですが、pixhawk本体の方向を動かすと
移動量に応じてコンパスの値が変わりますので、
GPSにはコンパスが内蔵されているものと思っておりました。
どちらにしてもGPSを取り付けて再度キャリブレーションを
試みたいと思います。
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