はじめまして。nobと申します。
このグループに新規入会しました。
宜しくお願いします。
オートパイロットは初めてで良く解かっていませんが、Traditional HelicopterにAPMを搭載して調整中です。 機種はT-REX450互換機に、APM2.5互換のHKpilot mega V2.5を使ってます。
ファームはarducopter 3.1で設定ソフトはmission planner1.2.92です。
全くの独学でやっているので解らないところが多く困ってます。
連休に、飛行テストでAltHoldやLoiterモードで飛ばしてみました。 Altholdは上手く行くのですが、Loiterにした途端に動き回ります。 最初は前後に揺れる程度ですが、そのうち半径10mくらいの円を描いて飛びます。 多分PIDの設定が悪いのだと思いますが、かなりの時間ch6 Optを使って色々設定したのですが変化がありません。
それと、Loiterに関する設定項目がLoiter pidとRate Loiter pidとあり違いが良くわかりません。
原因と上手い設定についてアドバイスいただけないでしょうか？
この時の様子は、私のブログに記事にしました。動画も撮っています。
http://nob-heli.blogspot.jp/2014/01/arducopter.html
Replies
ようこそ、asai さん。 Tarad. Heli をAPMで飛ばしたことが無いのですが、Alt Hold が,良くてLoiter が, Video の通りだとすると、磁気センサ（方位磁石）が、磁気的な影響を受けているように見えます。 APMは、2.0, 2.5, 2.6 等が、ありますが、何をお使いでしょうか？ 2.6以外は、そのままでは、本体内部の磁気センサーで方位検出をしています。 何れにせよ、電池やESC等に大電流が流れているので、磁界が配線の回りに発生して、磁気センサ（方位磁石）を狂わせます。 この場合に、Video のように大きく円を描くような症状になります。
対策は、GPS＋コンパスを持つAPM2.6以外は、外部コンパスを追加して電池・モーター・ESC・配線等から、40-50mm隔離してください。
他に、コンパスモットと言う、発生した磁界の補正を磁気センサーの値に加える方法が、あります。
この方法では、機体を固定してプロペラを定常状態以上に回転させる（不可電流状態）必要があります。->結構怖い作業。