今日もSDXを調整していました。
どうも姿勢がおちつかないので、ビデオのときの、Telemetryデータをグラフにしてみました。
まず、ヨー軸のグラフです。
ｃｈ8はスロットルなので、これで飛行中か、地上かが判ります。
最初にくるっと回っているのがみえます。ふらふらしてますが、方位は安定して計測できているようです。
次にピッチ軸です。
飛行中は問題ないように見えますが、
着陸してからゆっくりとピッチ角が初期値にもどっていってます。
つまり飛んでる間にドリフトしているのではないでしょうか？
ロール軸です。
こちらもどんどんドリフトしているようにみえます。
APMの積み方の問題でしょうかね？
Replies
IMUの値がずれていく
→トリムで目標姿勢を設定しても、センサの出力がずれていくので、
姿勢制御ががんばるほど、そとから見たらどんどんずれていく、ってことでしょう。
さすがにこの状態ではAlt_Holdには入れられないですね。
APM本体を、ゲタ止めしてたのを、4点止めにしてみました。
先のゲタ止め
4点止め
よくなったのかな？
あとは実際に飛ばしてみないとわからないですね。
アルミに板を変えてみました。
振動はちょっとよくなったようです。
応答はよくなった気がします。
nob様：
加速度ですかね？
あす、調整してみます。
テールは、ゲイン不足ですかね
余っていたαゲルで台をつくりなおしました。
この写真は、APMを少し後ろにずらしてます。
こちらがこの台がないとき。
台の上。
だいぶ振動が小さくなっていますが、まだまだですかね？