今日もSDXを調整していました。
どうも姿勢がおちつかないので、ビデオのときの、Telemetryデータをグラフにしてみました。
まず、ヨー軸のグラフです。
ｃｈ8はスロットルなので、これで飛行中か、地上かが判ります。
最初にくるっと回っているのがみえます。ふらふらしてますが、方位は安定して計測できているようです。
次にピッチ軸です。
飛行中は問題ないように見えますが、
着陸してからゆっくりとピッチ角が初期値にもどっていってます。
つまり飛んでる間にドリフトしているのではないでしょうか？
ロール軸です。
こちらもどんどんドリフトしているようにみえます。
APMの積み方の問題でしょうかね？
Replies
振動は確かプラマイ３程度が許容範囲だっと思いますので、ほぼ問題無いレベルじゃないでしょうか。
しかし、スタビモードのトリムずれの原因かどうかはわかりません。
tlogだとモーター停止状態で既に機体の水平認識が狂ってる様なので
いずれにしても前のままだとalt-hldで大変なことになっていたと思います。
nob
IMUの値がずれていく
→トリムで目標姿勢を設定しても、センサの出力がずれていくので、
姿勢制御ががんばるほど、そとから見たらどんどんずれていく、ってことでしょう。
さすがにこの状態ではAlt_Holdには入れられないですね。
APM本体を、ゲタ止めしてたのを、4点止めにしてみました。
先のゲタ止め
4点止め
よくなったのかな？
あとは実際に飛ばしてみないとわからないですね。
アルミに板を変えてみました。
振動はちょっとよくなったようです。
応答はよくなった気がします。
Miwa様
nobです。
tlog拝見しました。再生すると、暫く変化が無いのでたぶん地面に置かれている時だと思うのですが、DISARMEDの時点で水平が狂っているように見えます（特にロール軸）。だとすると加速度計のキャリブレーションがうまく行ってないという事はないでしょうか？
それとビデオでテールのふらつきはジャイロ感度不足に見えます。
nob様：
加速度ですかね？
あす、調整してみます。
テールは、ゲイン不足ですかね
余っていたαゲルで台をつくりなおしました。
この写真は、APMを少し後ろにずらしてます。
こちらがこの台がないとき。
台の上。
だいぶ振動が小さくなっていますが、まだまだですかね？